WO2016046471A1 - Robotic for cleaning swimming pool walls - Google Patents

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Publication number
WO2016046471A1
WO2016046471A1 PCT/FR2015/052479 FR2015052479W WO2016046471A1 WO 2016046471 A1 WO2016046471 A1 WO 2016046471A1 FR 2015052479 W FR2015052479 W FR 2015052479W WO 2016046471 A1 WO2016046471 A1 WO 2016046471A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
robot
nozzle
robot according
water
wheels
Prior art date
Application number
PCT/FR2015/052479
Other languages
French (fr)
Inventor
Claude Brenot
Original Assignee
Claude Brenot
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Claude Brenot filed Critical Claude Brenot
Publication of WO2016046471A1 publication Critical patent/WO2016046471A1/en

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Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H4/00—Swimming or splash baths or pools
    • E04H4/14—Parts, details or accessories not otherwise provided for
    • E04H4/16—Parts, details or accessories not otherwise provided for specially adapted for cleaning
    • E04H4/1654—Self-propelled cleaners

Definitions

  • the subject of the present invention is a robot for cleaning the pool walls of a pool equipped with a pressurized water return system, the walls of the pool comprising both the bottom of the pool which can be flat or have inclined portions and substantially vertical, stepped or inclined side walls.
  • Such types of cleaning devices which are relatively simple and inexpensive, benefit from easy maintenance and reliability and provide a controlled way both the movement of the device in the bottom of the pool filled with liquid, the suction and recovery of waste, and the change of direction of the device when it encounters an obstacle.
  • the present invention aims in particular to obtain an excellent quality of cleaning on all the walls of a pool of liquid, including vertical walls, without the need to add an additional mechanical device, the design of the robot of base automatically guarantee robotic sweeps that ensure cleaning without leaving areas of the pond untreated.
  • the invention also aims to provide a cleaning robot of simplified design and whose reliability and robustness are improved.
  • the invention also relates to a pool cleaning robot that is easy to implement by its users.
  • a cleaning robot walls of a pool of a pool equipped with a pressurized water return system comprising a water discharge pipe, the walls of the pool comprising both the bottom of the basin which may be flat or may have inclined portions and substantially vertical, stepped or inclined side walls, characterized in that the robot comprises first and second lateral notched wheels movable about a horizontal axis XX 'and symmetrical with respect to a central point O for driving a robot body substantially having a symmetry of revolution with respect to said horizontal axis XX', in that the robot body comprises a first functional part incorporating an engine hydraulic and a second lower removable part forming a reservoir for the storage of solid waste present in the water of the swimming pool, in that the first functional part comprises an upper part with at least one inlet nozzle of pressurized water connected by a rotary joint to said water discharge pipe and a nozzle water ejection device having a vertical inclined T-axis and being substantially parallel to said nozzle, the nozzle and the nozzle
  • the robot further comprises a balancing float disposed on said first functional part in the vicinity of the nozzle, in a central position relative to the first and second notched wheels and at a non-zero distance If relative to a vertical plane containing said horizontal axis XX '.
  • the robot body furthermore advantageously comprises, in the vicinity of the second toothed wheel, a counterweight secured to the robot body and situated at a non-zero distance I with respect to a vertical plane containing said horizontal axis XX '.
  • the robot further comprises a scraper integral with the robot body and extending substantially on the space between the first and second wheels, in the vicinity of said at least one suction mouth.
  • the filter is removably interposed substantially in a diametral plane of the robot body between the first functional part and the reservoir.
  • the squeegee is secured to the removable filter.
  • the squeegee is integral with the bottom of the tank and extends under said at least one suction mouth with an inclination of between 0 and 10 degrees relative to the horizontal.
  • the squeegee comprises a free end edge parallel to said horizontal axis XX 'and such that a plane containing said edge and said horizontal axis XX' forms an angle of between 40 and 50 degrees with respect to a vertical plane containing said horizontal axis XX '.
  • the gearbox comprises gears for driving the first toothed wheel and the second toothed wheel is secured to the first toothed wheel by a coupling rod.
  • the removable tank is secured to the first functional part of the robot body in a removable manner by a locking system integrated in the reservoir and cooperating with first and second lateral guides integral with said first part. functional.
  • the locking system comprises first and second tongues biased by a spring whose ends cooperate with openings respectively formed in the first and second lateral guides integral with said first functional part.
  • the first and second notched wheels each comprise a curved flange.
  • the turbine may comprise between 5 and 10 blades.
  • the reducer may comprise a ratio of between 50 and
  • the output of the hydraulic motor chamber has a lower section than the inlet of said chamber.
  • the body of the robot may be made of a moldable plastic such as polypropylene.
  • FIG. 1 is a perspective view of an embodiment of a pool cleaning robot according to the invention, in a working position;
  • FIGs 2 to 5 are perspective views of the cleaning robot of Figure 1, after pivoting 90 ° relative to a working position to better show some structural elements, the robot of Figure 2 being complete, that of FIG. 3 having its removable container removed, that of FIG. 4 having in addition its filter and squeegee removed and that of FIG. 5, reversed by 180 ° with respect to that of FIG. 4, having in addition one of its notched wheels removed;
  • FIG. 6 is a partial vertical sectional view of the functional part of the robot body showing the structure of an exemplary hydraulic motor that can be implemented in the robot according to the invention
  • FIG. 7 is a vertical sectional view of a first embodiment showing an exemplary reservoir and squeegee structure that can be implemented in the robot according to the invention
  • FIG. 8 is a vertical sectional view of a second embodiment showing another example of tank and squeegee structure that can be implemented in the robot according to the invention
  • FIGS. 9 and 10 are sectional views in perspective of a particular example of a turbine that can be implemented in the robot according to the invention
  • FIG. 11 is an axial sectional view of an exemplary gear wheel driven by a gear according to a particular embodiment of the invention
  • FIGS. 12 and 13 are views respectively in vertical section and from below of a particular embodiment of a reservoir of a locking device of a robot according to the invention
  • FIG. 14 is a sectional view of an exemplary filter that can be incorporated into a robot according to the invention.
  • FIG. 15 is a plan view of an example of squeegee can be incorporated in a robot according to the invention.
  • FIG. 16 is an axial sectional view of an example of toothed wheel driven by a gearbox according to another particular embodiment of the invention.
  • FIG. 17 is a schematic side view showing the equilibrium position of a robot according to the invention during a movement on a horizontal wall;
  • FIG. 18 is a schematic side view showing the equilibrium position of a robot according to the invention during the ascent of a vertical wall.
  • FIG. 19 is a schematic front view showing the forces exerted on a robot according to the invention allowing an automatic change of direction after climbing a wall.
  • FIG. 1 shows the external appearance of an example of a robot 1 according to the invention which ensures the automatic cleaning of the walls of a pool of a pool filled with water or another liquid.
  • the robot according to the invention is suitable for cleaning the walls of a basin such as the bottom of the basin, which may be flat or have inclined or corrugated parts, and substantially vertical vertical walls, stepped or inclined.
  • the cleaning robot is of the automatic type with random movements making it possible to carry out a cleaning without external intervention, that is to say to collect the solid waste or foreign bodies deposited on the whole of the walls of the basin filled with liquid which is to clean.
  • the robot 1 according to the invention is adapted to connect to the discharge outlet of a pool filtration system. A pipe connected to this discharge outlet is connected, via a rotary joint 51 to a nozzle 5 formed on the upper part of a functional part 21 of the body 2 of the cleaning robot 1 according to the invention (FIG. 1). The robot 1 can thus operate by receiving through the nozzle 5 a stream of water under pressure.
  • the water supply pipe is thus advantageously connected directly to a source of return water in the pool, called “discharge", which can operate at low pressure, for example of the order of 1 bar, but can go up to at about 3 bar and does not require implementation of presser or other pump specific to the robot. If the section of the supply pipe is sufficient to ensure proper water flow, the supply pressure need not be changed from that available in the "discharge" of a standard pool installation .
  • the robot 1 comprises two notched three-wheel drive wheels 3, 4 which are movable about a horizontal axis XX 'when the robot 1 moves on the bottom BF of a basin or the along a vertical wall BV of a basin B (see schematic figures 17 to 19).
  • the toothed wheels 3, 4 are symmetrical with respect to a central point 0 (FIG. 19) and drive the body 2 of the robot to which a scraper 7 is associated which extends substantially over the entire space of the body 2 between the wheels 3, 4.
  • the body 2 of the robot essentially has a symmetry of revolution with respect to the axis of the notched wheels 3, 4.
  • the body 2 comprises a first functional part 21 incorporating a hydraulic motor 10 (see FIG. 4) and a second removable lower part forming a tank 22 for storing solid waste present in the pool water.
  • the first functional part 21 of the body 2 comprises an upper part through which the inlet nozzle 5 for pressurized water and a nozzle 6 for ejection of water having a T-axis inclined relative to the vertical and being substantially parallel to the nozzle 5 which has an axis A (see Figure 6).
  • the nozzle 5 as well as the nozzle 6 are located remotely on the side of the first lateral toothed wheel 3 with respect to the central point 0 of the body 2, as shown symbolically in FIG. 19, where FA represents the pulling force of the pipe of FIG. water supply (not shown in the drawings) connected by the rotating connection 51 to the nozzle 5 and FTV represents the vertical component of the propulsive force FT of the nozzle 6.
  • the angle of the axis T of the nozzle 6 with the vertical is preferably between 15 and 45 degrees and is more preferably 30 degrees, when the robot 1 moves on the bottom of a basin.
  • the robot advantageously comprises a balancing float 24 disposed on the first functional portion 21 in the vicinity of the nozzle 6, in a central position relative to the first and second wheels notched 3, 4 and at a distance If not zero with respect to a vertical plane containing the horizontal axis XX 'of the wheels 3, 4, as represented symbolically in FIGS. 17 and 18, where FF represents the floating force of the float of 24.
  • the balancing float 24 may be made of a lighter material such as foam or expanded polystyrene or may comprise a closed compartment containing an air pocket.
  • the balancing float 24 may comprise a volume of the order of 200 to 400 cm 3 , for example of the order of 300 cm 3 .
  • the balancing float 24 may be juxtaposed with the nozzle 6.
  • the robot body 2 may further comprise, in the vicinity of the second toothed wheel 4, a counterweight 27 integral with the robot body 2 and situated at a non-zero distance I with respect to a vertical plane containing the horizontal axis XX 'of the Wheels 3, 4 (see FIG. 5 and FIGS. 17 to 19 in which the FCP force represents the apparent weight of the counterweight 27.
  • the counterweight 27 can be dispensed with.
  • the counterweight 27 can also be integrated with an element of the structure of the robot body 2 without necessarily being a item attached to the robot.
  • the balancing float 24 and the counterweight 27 are simple adjustment elements of the apparent weight of the robot 1 so that the robot 1 is automatically positioned in a correct position in contact with a wall of the pond. clean.
  • FIGS. 2 to 4 and 6 there is an example of a hydraulic motor 10 associated with the nozzle 5 and the nozzle 6 and allowing, among other things, the drive wheels 3, 4 to be driven.
  • the hydraulic motor 10 comprises a turbine 17 situated inside a chamber 11 defined by a first semi-cylindrical wall 12 having a first radius and by a second wall 13 constituting a cylinder portion having a second radius smaller than the first radius.
  • the chamber li has an inlet 15 in communication with the nozzle 5 and an outlet 16 which is in communication with the nozzle 6 and defines a water ejection channel oriented along the axis T of the nozzle 6.
  • the turbine 17 provides driving of the two side notched wheels 3, 4 through a gear 40 ( Figures 5, 11 and 16).
  • the turbine 17, which is shown in perspective in Figure 10, may comprise between 5 and 10 blades 171 and may for example comprise 8 blades 171 as shown in Figures 6 and 10.
  • the hydraulic motor 10 may comprise for example a diameter of 80 mm and may incorporate a turbine 17 having for example 60 mm, which leaves a sufficient free space between the turbine 17 and the semi-cylindrical wall 12 of larger diameter so as to leave a peripheral flow in the chamber 11 which is not affected by the blades 171 of the turbine 17, so that the pressure losses are reduced and the risk of blocking the turbine 17 by any waste introduced by the nozzle 5 are also limited.
  • the passage section of the water inlet 15 in the hydraulic motor 10 may be for example 7 cm 2 .
  • the section of the outlet channel 16 of the hydraulic motor 10 oriented along the axis T of the nozzle 6 can be, for example, 3 cm 2 , that is to say can be of the order of half the section of passage of the water inlet 15, which doubles the flow velocity at the inlet of the nozzle 6.
  • the housing of the hydraulic motor 10 comprises side walls 101 and 102 connected to the Semi-cylindrical wall 12.
  • FIG. 5 on which the first toothed wheel 3 has been removed, shows an example of a gearbox 40 with the output pinion 41 of the turbine 17, a toothed wheel 42 in engagement with the pinion 41, and rotating integral with a pinion 43 coaxial with the toothed wheel 42 and a toothed wheel 44 which is engaged with the pinion 43 and ensures the driving of the toothed wheel 3 (removed in FIG. 5) and, via a rod 45 extending along the axis XX ', also synchronously ensures the drive of the toothed wheel 4 (see Figure 4).
  • FIGs 11 and 16 show two possible embodiments for the toothed wheel 3 driven by the gear 40, the other toothed wheel 4 being similar, but being simply driven by the coupling rod 45.
  • FIG 11 there is a wheel 3 provided with notches 32 and having a flange 31 substantially planar.
  • the flange 31 and the hub 36 of the wheel 3 are integral with the gear wheel 44 of the gearbox 40.
  • the flange 31 can be fixed to the hub 30 by bolts 141 to 143 ( Figures 5 and 11).
  • the hub 30 secured to the toothed wheel 44 which is mounted on a bearing 47 relative to the portion 21 of the body 2 of the robot which also supports the guide 25.
  • a coupling member 35 blocks at 90 ° the coupling rod 45 to make it integral with the means 30 of the wheel 3.
  • the axis of rotation of the pinion 43 and the concentric gear wheel 42 is defined by a bolt assembly 34 forming a sliding bearing 46.
  • the flange 33 of the wheel 3 provided with notches 32 is domed spherical cap and is fixed to the hub 30 by connecting members consisting of bolts or screws 37, 38
  • the coupling rod 45 is here fixed to the hub 30 and the toothed wheel 44 by clips 36.
  • the coupling rod 45 passes through the wall of the portion 21 of the body 2 of the robot being positioned in a ring 49.
  • the pinion 43 and the toothed wheel 42 are attached to the wall of the portion 21 of the robot body 2 by a smooth bearing about an axis 34 and a ball bearing 48 for a rotation of the elements 42, 43 of the gear 40 relative to the body 2 of the robot.
  • FIG. 16 with notched wheels with a convex flange has the advantage that, in the event of stalling of the toothed wheels 3, 4 with respect to the walls BF, BV of a basin B filled with liquid to be cleaned. , the spherical shape of the flanges of the wheels 3, 4 allows the robot 1 to resume more quickly a working position such as that of Figure 1.
  • the notched drive wheels 3, 4 can have a development of about 90 cm and can be driven at a speed of, for example 8 rpm from the turbine 17 itself driven for example to a rotation speed of the order of 800 rpm by the jet of water introduced into the nozzle 5, and through the gears 41 to 44 of the gear 40, the wheel 3 being associated with the toothed wheel 44 while that the wheel 4 is synchronously driven by the coupling shaft 45 ( Figures 11 and 16).
  • FIG. 2 in which the robot 1 is artificially placed in an inverted position (the axis of the wheels 3, 4 which is normally horizontal being placed in a vertical position) to show the lower part of the body 2 of robot which constitutes a removable reservoir 22 comprising two suction mouths 8 each provided with a valve 81.
  • the valves 81 prevent the waste sucked into the tank 22 to emerge in the pool.
  • FIG. 2 also shows a tank locking system 90 which will be described below with reference to FIGS. 5, 12 and 13.
  • FIG 3 corresponds to Figure 2 shown head to tail, but the removable tank 22 waste collection has been removed.
  • a large communication opening between the tank 22 and the part functional robot body 2 which is closed by a filter 23 passing water, but retaining solid waste and foreign bodies sucked by the suction ports 8.
  • the filter 23 which is preferably removable to allow its cleaning, may comprise a frame 231 and a gripping member 232 which may also serve as a stiffening rod.
  • the filter 23 is disposed substantially in a diametral plane of the body 2 of the robot.
  • the filter 23 prevents the waste sucked through the suction mouths 8 from entering the functional part 21 containing the hydraulic motor 10. Thanks to the wide communication opening between the reservoir 22 and the functional part 21 on which the filter is superimposed 23, the depression created by the nozzle 6 allows the suction in the tank 22, through the suction mouths 8, waste present in the liquid.
  • a squeegee 7 including a scraping edge 71 is fixed on the frame 231 of the filter and is removable therewith.
  • FIG. 14 shows in section an embodiment of the filter
  • FIG. 15 shows a particular embodiment of the squeegee 7 with a lamella division 172 perpendicular to the rear edge 71, and dovetail type fastening elements 173 at the front part of the squeegee attached to the body 2 of the robot, which makes it easy to change the squeegee when worn.
  • FIG. 4 is similar to Figure 3, but the filter 23 and the squeegee 7 have been removed.
  • FIG. 4 shows the large communication opening between the reservoir 22 which has been removed and the functional part 21 of the body 2. It can be seen that a free space 18 is defined between the outlet 16 of the hydraulic motor 10 and the functional part 21 the body 2 of the robot in the vicinity of the nozzle 6 so as to allow a vacuum created by the nozzle 6 to suck a stream of water introduced by the suction ports 8 ( Figure 2) and its evacuation through the nozzle 6 .
  • the reservoir 22 can be removably attached to the casing of the functional part 21 of the body 2 or more specifically to lateral guides 25, 26 attached to the casing of the functional part 21 by means of clips, hinges, bolts or other hook closure systems or the like.
  • FIGS. 2, 12 and 13 show an exemplary locking system 90 which comprises tabs 91, 92 which are biased by one or more springs 95 and whose ends 91A, 92A cooperate with openings 25A, 26A formed respectively in each of the lateral guides 25, 26 integral with the functional part 21.
  • the tabs 91, 92 each comprise an opening 93, 94 for introducing a finger to unlock the reservoir 22 by bringing the two tabs 91, 92 towards each other in the central portion of the bottom of the reservoir 22 against the action of the springs 95, which makes the ends 91A, 92A out of the tabs 91, 92 of the openings 25A, 26A respectively formed in the lateral guides 25, 26.
  • the tabs 91, 92 can be fixed to the bottom 222 of the tank 22 by positioning members 97, 98, such as screws that can slide in slots 97A, 98A respectively formed for example on a recessed portion 221 of the bottom 222 of the reservoir 22 to allow limited movement of the tabs 91, 92 parallel to the bottom 222 to allow the ends 91A, 92A tabs 91, 92 to enter the openings 25A, 26A under the action of the springs 95 or out of these 25A, 26A openings when the fingers of a user are engaged in the openings 93, 94 to bring the tabs 91, 92 towards the center against the action of the springs 95.
  • positioning members 97, 98 such as screws that can slide in slots 97A, 98A respectively formed for example on a recessed portion 221 of the bottom 222 of the reservoir 22 to allow limited movement of the tabs 91, 92 parallel to the bottom 222 to allow the ends 91A, 92A tabs 91, 92 to
  • the tabs 91, 92 and the springs 95 can be positioned in a groove or recessed portion 221 of the bottom 222 of the reservoir 22 and a plate 96 attached to the bottom 222 can close off the central free space formed between the tongues 91, 92 and containing the springs 95 (see FIG. Figures 2, 12 and 13 and Figures 7 and 8 showing the recessed portion 221 of the bottom 222 of the reservoir 22).
  • the locking system 90 is only given as an example and other types of locking devices could be used.
  • FIGS. 2, 7 and 14 show a first exemplary embodiment, in which a squeegee 7 is situated above the suction mouths 8 and is engaged in the support frame 231 of the filter 23.
  • the squeegee 7 extends substantially over the entire space between two wheels 3, 4 and comprises a free end edge 71 which is parallel to the horizontal axis XX 'of the wheels 3, 4 and such that a plane containing the edge 71 and the horizontal axis XX' (materialized by the coupling rod 45) forms an angle of between 40 and 50 degrees with respect to a vertical plane containing the horizontal axis XX '.
  • the squeegee 7 may be made of rubber or a similar material and contributes to the positioning of the robot body 2 and the nozzle 6, the robot 1 is however already self-stable by design.
  • the squeegee 7 also participates in the process of taking off the waste from the walls of the pool to be cleaned and improving their suction, since the waste is detached in the vicinity of the suction mouths 8.
  • FIG. 8 shows another possible embodiment with another positioning for the squeegee 7.
  • the squeegee 7 is placed at the lower part of the body 2 of the robot, in a semi-horizontal position under the suction mouths. 8, with a slope of between 0 and 10 degrees relative to the horizontal, for example with an inclination of 8.5 degrees as shown in Figure 8.
  • the rear end defining the edge 71 which is supported on a wall to be cleaned can be positioned substantially as in the embodiment of Figure 7, that is to say with a free end edge 71 which is parallel to the horizontal axis XX 'of the wheels 3, 4 and such that a plane containing the edge 71 and the horizontal axis XX '(materialized by the coupling rod 45) forms an angle of between 40 and 50 degrees with respect to a vertical plane containing the horizontal axis XX'.
  • a squeegee 7 as defined in the embodiments of FIGS. 7 and 8 makes it possible to stabilize the trajectory of the robot 1 when it comes down from a vertical wall and also makes it possible to improve the quality of the cleaning. by scraping the walls to take off the waste.
  • the squeegee 7 of the embodiment of FIG. 8 also makes it possible to create a large suction funnel over the entire width of the apparatus, at the level of the suction mouths 8, with a high suction speed, which increases significantly the efficiency of the suction of waste.
  • This zone of depression also improves the adhesion of the robot 1 along vertical walls, in addition to the thrust of the nozzle 6.
  • the body 2 of the robot can be made for example of extruded polystyrene, polypropylene, PVC or other moldable plastic material.
  • the presence or not of a float 24 and the volume thereof depend on the nature of the material used for the body 2 of the robot and the total apparent weight of the robot 1.
  • the stabilization float 24 which is placed in a central position upper body 2 of the robot, thus serves essentially to adjust the apparent weight of the robot 1 and allow to automatically position the robot 1 in the vertical position of Figure 1 when launching the robot 1. If the body material 2 of the robot has a density very close to 1, one can possibly dispense with balancing float 24 which is thus optional.
  • the propulsive force of the nozzle 6 serves to apply the robot 1 against the bottom or the walls of the pool and serves as an ejector to suck the waste, but is not used to propel the robot 1 by reaction, because it is the turbine 17 which serves to drive the wheels 3, 4 which are driving.
  • the powerful jet of water ejected by the nozzle 6 is also used to blow the walls of the pool and the water line to take off or prevent the deposit of waste.
  • the robot 1 has no electrical organs and can therefore stay in the water permanently. He is self-stable. In the event of encounter of an obstacle or of a vertical or inclined wall, because of the tilting torque created by the off-axis position of the nozzle 6, the robot 1 climbs the obstacle and descends naturally to continue driving on the bottom. the pool, without requiring complicated additional mechanism: the turbine 17 slows down the flow as little as possible and there is a large vacuum to suck the waste.
  • FT propulsive force of the nozzle 6 which can be between FT1 and FT2 values, and has horizontal components FTH and vertical FTV;
  • Alpha angle of the axis T of the nozzle 6 with the vertical, which can be between alphal and alpha2, the robot 1 being on a horizontal wall BF;
  • CM drive motor torque of the toothed wheels 3, 4;
  • CT torque exerted by the FT force at the point M ';
  • FCP apparent weight of counterweight 27
  • d distance between the application of the force FT and the point M, which is between dl (FTl) and d2 (FT2);
  • V speed of movement of the robot 1
  • Beta angle of the axis T of the nozzle 6 with the horizontal, the robot 1 being on a vertical wall BV.
  • the gearbox 40 introduces a substantial reduction ratio, of the order of 100, between the rotational speed of the turbine 17 about its axis and the speed of rotation of the wheels 3, 4 about the axis XX ' .
  • the robot 1 rolls on the substantially horizontal bottom BF of the pool B of the swimming pool (FIG. 17)
  • the forces applied to the body 2 of the robot rotate it around the point M 'and not around the point O.
  • Figure 18 corresponds to the case of climbing a vertical wall.
  • the torque CM increases and, added to that created by the force FT with respect to the point 0, causes the rotation of the body 2 around the point 0.
  • the torque CT created by the force FT with respect to the point 0 thus acts in conjunction with the motor torque CM.
  • This torque CT may even be zero, according to a particular embodiment, in which the axis of the nozzle 6 intersects the axis XX 'of the wheels 3, 4, the nozzle 6 remaining located remotely on the side of the first wheel lateral notch 3 with respect to the central point 0.
  • the nozzle 6 is always remotely located on the side of the first lateral toothed wheel 3 with respect to the central point 0, whereas, according to a preferred embodiment, the offset of the axis of the nozzle 6 with respect to the point 0 of the axis XX 'of the wheels is chosen between a small non-zero offset and a maximum offset passing the axis of the nozzle 6 by the low point M of the robot.
  • the thrust of the nozzle 6 applies the wheels 3, 4 against the vertical wall BV and, assisted by the vertical component FTV of the force of the nozzle FT, the robot 1 rises along the BV wall.
  • Figure 19 illustrates the change of direction that occurs automatically when the robot 1 has ascended the vertical wall BV of the basin B.
  • the robot 1 When the robot 1 rises along the wall BV, the combination of the vertical component FTV of the force of the nozzle FT applied on the side of the toothed wheel 3, and the force of the counterweight FCP applied on the side of the toothed wheel 4 creates a tilting torque towards the wheel 4.
  • the robot 1 thus takes a curved path and descends to the bottom by starting at the bottom in the opposite direction of the obstacle.
  • the raised position of the nozzle 6, which is inclined about 30 degrees from the vertical and is parallel to the nozzle 5, and is not horizontal, allows both to balance the disturbing forces FA created by the supply pipe connected to the nozzle 5, blow-blowing the water line and well apply the wheels 3, 4 of the robot 1 against a wall to be cleaned, while the function of creating a continuous depression to be exercised without disruption.
  • the jet of the nozzle 6 creates a sweeping effect contributing to resuspending the finest particles which can then be captured by the main filter installed in the pool while the robot recovers the particles more large ones that are not resuspended.
  • the robot can be equipped with a filter whose mesh is thinner and which clogs slower than the filters of the usual robots, so that the robot adapted to recover the larger particles is easier to maintain.
  • the robot according to the invention makes it possible to browse the entire surface of the pool floor in a random manner without any manual intervention or additional diversion device.
  • wheels 3, 4 with convex flanges as described with reference to FIG. 16 may be substituted for wheels 3, 4 with flat flanges of all of FIGS. 1 to 5.
  • nozzle 6 which is located in the high position could be equipped with a handle to facilitate the transport of the robot 1 when it is removed from the pool.
  • FIG. 2 There is shown in Figure 2 two suction mouths 8 of substantially square shape, but the number and shape of the suction mouths 8 could be different.

Abstract

The invention relates to a robot comprising two side toothed wheels (3, 4) for driving a robot body including a functional portion (21) incorporating a hydraulic motor (10) and a removable bottom portion forming a tank for storing solid waste. The functional portion (21) includes a top portion having at least one pressurized water inlet nozzle (5) and one water discharge nozzle (6) having an axis inclined relative to the vertical and substantially parallel to the nozzle (5), which, like the nozzle (6), is offset on the side of one (3) on the side toothed wheels. The hydraulic motor (10) comprises a turbine located inside a chamber having an inlet connected to the nozzle (5) and an outlet (16) that is connected to the nozzle (6). The turbine drives the toothed wheels (3, 4) via a gear motor (40). A free space (18) is defined between the outlet (16) of the hydraulic motor (10) and the functional portion (21) of the body of the robot adjacent to the nozzle (6) such as to enable negative pressure created by the nozzle (6) to suction in a stream of water and discharge it via the nozzle (6). The robot (1), the movements of which are random, is capable of moving along horizontal, angled or vertical walls.

Description

Robot de nettoyage des parois d'une piscine  Robot cleaning the walls of a pool
Domaine de l'invention La présente invention a pour objet un robot de nettoyage des parois du bassin d'une piscine équipée d'un système de retour d'eau sous pression, les parois du bassin comprenant à la fois le fond du bassin qui peut être plat ou présenter des parties inclinées et des parois latérales substantiellement verticales, étagées ou inclinées. Field of the invention The subject of the present invention is a robot for cleaning the pool walls of a pool equipped with a pressurized water return system, the walls of the pool comprising both the bottom of the pool which can be flat or have inclined portions and substantially vertical, stepped or inclined side walls.
Art antérieur Prior art
On connaît déjà différents types de robots de nettoyage du fond d'une piscine qui procèdent par aspiration des déchets qui se sont déposés dans le fond de la piscine. Various types of cleaning robots are already known from the bottom of a swimming pool which proceed by suction of the waste that has been deposited in the bottom of the pool.
On connaît ainsi des robots de nettoyage de type électrique. Electric cleaning robots are thus known.
De tels robots de nettoyage sont généralement d'une réalisation assez complexe, sont onéreux et ne présentent pas une fiabilité maximale. Such cleaning robots are generally quite complex, are expensive and do not have maximum reliability.
On a également déjà proposé, dans les documents de brevet FR 2 836 945, WO 2006/077352 et FR 2 927 106, des appareils de nettoyage du fond du bassin d'une piscine, qui présentent une réalisation simplifiée permettant un fonctionnement à partir d'une simple prise d'eau sous pression.  It has also been proposed in patent documents FR 2 836 945, WO 2006/077352 and FR 2 927 106, swimming pool floor cleaning apparatus, which have a simplified embodiment allowing operation from the pool. 'a simple intake of water under pressure.
De tels types d'appareils de nettoyage, qui sont relativement simples et bon marché, bénéficient d'une maintenance aisée et d'une bonne fiabilité et assurent de façon contrôlée à la fois le déplacement de l'appareil dans le fond du bassin rempli de liquide, l'aspiration et la récupération des déchets, et le changement de direction de l'appareil lorsque celui-ci rencontre un obstacle.  Such types of cleaning devices, which are relatively simple and inexpensive, benefit from easy maintenance and reliability and provide a controlled way both the movement of the device in the bottom of the pool filled with liquid, the suction and recovery of waste, and the change of direction of the device when it encounters an obstacle.
Bien que le fonctionnement des appareils de nettoyage décrits dans les documents précités soit ainsi généralement satisfaisant, ces appareils se limitent au nettoyage du fond d'un bassin et ne permettent pas de traiter des parois verticales ou inclinées par rapport à l'horizontale. Par ailleurs, leur vitesse de déplacement s'avère souvent difficile à maîtriser. On connaît encore divers exemples de robots de nettoyage de piscine qui sont raccordables à une bouche d'aspiration d'un système de recirculation et de filtrage de l'eau d'une piscine. Ces robots, qui comprennent des roues entraînées par une turbine actionnée à partir de l'énergie du système de recirculation d'eau de la piscine, sont généralement complexes à réaliser et s'avèrent relativement coûteux pour leur fabrication ou leur maintenance. En particulier, ils sont souvent équipés de dispositifs d'embrayage et de débrayage pour assurer périodiquement des changements de direction du robot et éviter son immobilisation contre un obstacle. Although the operation of cleaning devices described in the aforementioned documents is thus generally satisfactory, these devices are limited to cleaning the bottom of a basin and do not allow to treat vertical walls or inclined relative to the horizontal. In addition, their speed of travel is often difficult to control. Various examples of pool cleaning robots which are connectable to a suction mouth of a pool water recirculation and filtering system are still known. These robots, which include wheels driven by a turbine powered from the pool water recirculation system energy, are generally complex to achieve and are relatively expensive for their manufacture or maintenance. In particular, they are often equipped with clutch and disengagement devices to periodically change the direction of the robot and prevent its immobilization against an obstacle.
Définition et objet de l'invention Definition and object of the invention
La présente invention vise notamment à obtenir une excellente qualité de nettoyage sur l'ensemble des parois d'un bassin de liquide, y compris des parois verticales, sans qu'il soit nécessaire d'adjoindre un dispositif mécanique additionnel, la conception du robot de base garantissant automatiquement des déroutements du robot qui assurent un nettoyage sans que des zones du bassin soient laissées sans traitement. The present invention aims in particular to obtain an excellent quality of cleaning on all the walls of a pool of liquid, including vertical walls, without the need to add an additional mechanical device, the design of the robot of base automatically guarantee robotic sweeps that ensure cleaning without leaving areas of the pond untreated.
L'invention vise encore à réaliser un robot de nettoyage de conception simplifiée et dont la fiabilité et la robustesse sont améliorées.  The invention also aims to provide a cleaning robot of simplified design and whose reliability and robustness are improved.
L'invention a encore pour objet un robot de nettoyage de piscine qui soit facile à mettre en œuvre par ses utilisateurs.  The invention also relates to a pool cleaning robot that is easy to implement by its users.
Ces buts sont atteints conformément à l'invention grâce à un robot de nettoyage de parois d'un bassin d'une piscine équipée d'un système de retour d'eau sous pression comprenant un tuyau de refoulement d'eau, les parois du bassin comprenant à la fois le fond du bassin qui peut être plat ou peut présenter des parties inclinées et des parois latérales substantiellement verticales, étagées ou inclinées, caractérisé en ce que le robot comprend des première et deuxième roues crantées latérales mobiles autour d'un axe horizontal XX' et symétriques par rapport à un point central O pour l'entraînement d'un corps de robot présentant essentiellement une symétrie de révolution par rapport audit axe horizontal XX', en ce que le corps de robot comprend une première partie fonctionnelle incorporant un moteur hydraulique et une deuxième partie amovible inférieure formant un réservoir pour le stockage de déchets solides présents dans l'eau de la piscine, en ce que la première partie fonctionnelle comprend une partie supérieure avec au moins un ajutage d'entrée d'eau sous pression raccordable par un joint tournant audit tuyau de refoulement d'eau et une tuyère d'éjection d'eau présentant un axe T incliné par rapport à la verticale et étant sensiblement parallèle audit ajutage, l'ajutage ainsi que la tuyère étant situés de façon déportée du côté de la première roue crantée latérale par rapport au point central 0, en ce que le moteur hydraulique comprend une turbine située à l'intérieur d'une chambre définie par une première paroi semi-cylindrique ayant un premier rayon et par une deuxième paroi constituant une portion de cylindre ayant un deuxième rayon inférieur audit premier rayon, ladite chambre ayant une entrée en communication avec ledit ajutage et une sortie qui est en communication avec ladite tuyère et définit un canal d'éjection d'eau orienté selon l'axe T de la tuyère, la turbine assurant l'entraînement des première et deuxième roues crantées latérales par l'intermédiaire d'un réducteur, en ce que ledit réservoir comprend au moins une bouche d'aspiration munie d'un clapet et est en communication avec l'intérieur de ladite première partie fonctionnelle par une ouverture munie d'un filtre, et en ce qu'un espace libre est défini entre la sortie dudit moteur hydraulique et ladite première partie fonctionnelle du corps du robot au voisinage de la tuyère de manière à permettre à une dépression créée par la tuyère d'aspirer un courant d'eau introduit par ladite au moins une bouche d'aspiration et son évacuation par la tuyère après traversée du filtre. These objects are achieved according to the invention with a cleaning robot walls of a pool of a pool equipped with a pressurized water return system comprising a water discharge pipe, the walls of the pool comprising both the bottom of the basin which may be flat or may have inclined portions and substantially vertical, stepped or inclined side walls, characterized in that the robot comprises first and second lateral notched wheels movable about a horizontal axis XX 'and symmetrical with respect to a central point O for driving a robot body substantially having a symmetry of revolution with respect to said horizontal axis XX', in that the robot body comprises a first functional part incorporating an engine hydraulic and a second lower removable part forming a reservoir for the storage of solid waste present in the water of the swimming pool, in that the first functional part comprises an upper part with at least one inlet nozzle of pressurized water connected by a rotary joint to said water discharge pipe and a nozzle water ejection device having a vertical inclined T-axis and being substantially parallel to said nozzle, the nozzle and the nozzle being located remotely on the side of the first lateral toothed wheel with respect to the central point 0, in that the hydraulic motor comprises a turbine located inside a chamber defined by a first semi-cylindrical wall having a first radius and a second wall constituting a cylinder portion having a second radius smaller than said first radius, said a chamber having an inlet in communication with said nozzle and an outlet which is in communication with said nozzle and defines an oriented water ejection channel along the axis T of the nozzle, the turbine driving the first and second notched side wheels through a gear, in that said reservoir comprises at least one suction mouth provided with a valve and is in communication with the interior of said first functional part by an opening provided with a filter, and in that a free space is defined between the output of said hydraulic motor and said first functional part of the robot body in the vicinity of the nozzle so as to allow a vacuum created by the nozzle to suck a stream of water introduced by said at least one suction mouth and its evacuation through the nozzle after passing through the filter.
Avantageusement, le robot comprend en outre un flotteur d'équilibrage disposé sur ladite première partie fonctionnelle au voisinage de la tuyère, dans une position centrale par rapport aux première et deuxième roues crantées et à une distance If non nulle par rapport à un plan vertical contenant ledit axe horizontal XX'.  Advantageously, the robot further comprises a balancing float disposed on said first functional part in the vicinity of the nozzle, in a central position relative to the first and second notched wheels and at a non-zero distance If relative to a vertical plane containing said horizontal axis XX '.
Le corps de robot comprend en outre avantageusement au voisinage de la deuxième roue crantée un contrepoids solidaire du corps de robot et situé à une distance I non nulle par rapport à un plan vertical contenant ledit axe horizontal XX'.  The robot body furthermore advantageously comprises, in the vicinity of the second toothed wheel, a counterweight secured to the robot body and situated at a non-zero distance I with respect to a vertical plane containing said horizontal axis XX '.
Selon une caractéristique particulière de l'invention, le robot comprend en outre une raclette solidaire du corps de robot et s'étendant substantiellement sur l'espace compris entre les première et deuxième roues, au voisinage de ladite au moins une bouche d'aspiration. According to a particular characteristic of the invention, the robot further comprises a scraper integral with the robot body and extending substantially on the space between the first and second wheels, in the vicinity of said at least one suction mouth.
Selon une autre caractéristique particulière, le filtre est interposé de façon amovible sensiblement dans un plan diamétral du corps de robot entre la première partie fonctionnelle et le réservoir.  According to another particular characteristic, the filter is removably interposed substantially in a diametral plane of the robot body between the first functional part and the reservoir.
Dans ce cas, selon un mode de réalisation particulier, la raclette est solidaire du filtre amovible.  In this case, according to a particular embodiment, the squeegee is secured to the removable filter.
Selon un autre mode de réalisation particulier, la raclette est solidaire du fond du réservoir et s'étend sous ladite au moins une bouche d'aspiration avec une inclinaison comprise entre 0 et 10 degrés par rapport à l'horizontale.  According to another particular embodiment, the squeegee is integral with the bottom of the tank and extends under said at least one suction mouth with an inclination of between 0 and 10 degrees relative to the horizontal.
Quel que soit le mode de réalisation précédemment décrit, avantageusement, la raclette comprend une arête d'extrémité libre parallèle audit axe horizontal XX' et telle qu'un plan contenant ladite arête et ledit axe horizontal XX' forme un angle compris entre 40 et 50 degrés par rapport à un plan vertical contenant ledit axe horizontal XX'.  Whatever the embodiment previously described, advantageously, the squeegee comprises a free end edge parallel to said horizontal axis XX 'and such that a plane containing said edge and said horizontal axis XX' forms an angle of between 40 and 50 degrees with respect to a vertical plane containing said horizontal axis XX '.
Selon un mode de réalisation avantageux de l'invention, le réducteur comprend des engrenages assurant l'entraînement de la première roue crantée et la deuxième roue crantée est rendue solidaire de la première roue crantée par une tige de couplage.  According to an advantageous embodiment of the invention, the gearbox comprises gears for driving the first toothed wheel and the second toothed wheel is secured to the first toothed wheel by a coupling rod.
Selon une autre caractéristique avantageuse de l'invention, le réservoir amovible est rendu solidaire de la première partie fonctionnelle du corps de robot de façon amovible par un système de verrouillage intégré au réservoir et coopérant avec des premier et deuxième guides latéraux solidaires de ladite première partie fonctionnelle.  According to another advantageous characteristic of the invention, the removable tank is secured to the first functional part of the robot body in a removable manner by a locking system integrated in the reservoir and cooperating with first and second lateral guides integral with said first part. functional.
Dans ce cas, de préférence, le système de verrouillage comprend des première et deuxième languettes sollicitées par un ressort dont les extrémités coopèrent avec des ouvertures formées respectivement dans les premier et deuxième guides latéraux solidaires de ladite première partie fonctionnelle.  In this case, preferably, the locking system comprises first and second tongues biased by a spring whose ends cooperate with openings respectively formed in the first and second lateral guides integral with said first functional part.
Selon une caractéristique particulière, les première et deuxième roues crantées comprennent chacune un flasque bombé.  According to a particular characteristic, the first and second notched wheels each comprise a curved flange.
A titre d'exemple de réalisation, la turbine peut comprendre entre 5 et 10 pales.  As an exemplary embodiment, the turbine may comprise between 5 and 10 blades.
Le réducteur peut comprendre un rapport compris entre 50 et The reducer may comprise a ratio of between 50 and
150 et de préférence voisin de 100. Avantageusement, la sortie de la chambre du moteur hydraulique présente une section inférieure à celle de l'entrée de ladite chambre. 150 and preferably close to 100. Advantageously, the output of the hydraulic motor chamber has a lower section than the inlet of said chamber.
Le corps du robot peut être réalisé en une matière plastique moulable telle que du polypropylène.  The body of the robot may be made of a moldable plastic such as polypropylene.
Brève description des dessins Brief description of the drawings
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description suivante de modes particuliers de réalisation, donnés à titre d'exemples, en référence aux dessins annexés, sur lesquels : Other features and advantages of the invention will emerge from the following description of particular embodiments, given by way of example, with reference to the appended drawings, in which:
- la Figure 1 est une vue en perspective d'un exemple de réalisation d'un robot de nettoyage d'une piscine conformément à l'invention, dans une position de travail ;  - Figure 1 is a perspective view of an embodiment of a pool cleaning robot according to the invention, in a working position;
- les Figures 2 à 5 sont des vues en perspective du robot de nettoyage de la Figure 1, après pivotement de 90° par rapport à une position de travail pour mieux montrer certains éléments structurels, le robot de la figure 2 étant complet, celui de la figure 3 ayant son réservoir amovible enlevé, celui de la figure 4 ayant en outre son filtre et sa raclette enlevés et celui de la figure 5, renversé de 180° par rapport à celui de la figure 4 ayant en outre l'une de ses roues crantées enlevée ;  - Figures 2 to 5 are perspective views of the cleaning robot of Figure 1, after pivoting 90 ° relative to a working position to better show some structural elements, the robot of Figure 2 being complete, that of FIG. 3 having its removable container removed, that of FIG. 4 having in addition its filter and squeegee removed and that of FIG. 5, reversed by 180 ° with respect to that of FIG. 4, having in addition one of its notched wheels removed;
- la Figure 6 est une vue en coupe verticale partielle de la partie fonctionnelle du corps du robot montrant la structure d'un exemple de moteur hydraulique pouvant être mis en œuvre dans le robot selon l'invention;  - Figure 6 is a partial vertical sectional view of the functional part of the robot body showing the structure of an exemplary hydraulic motor that can be implemented in the robot according to the invention;
- la Figure 7 est une vue en coupe verticale d'un premier mode de réalisation montrant un exemple de structure de réservoir et de raclette pouvant être mis en œuvre dans le robot selon l'invention;  - Figure 7 is a vertical sectional view of a first embodiment showing an exemplary reservoir and squeegee structure that can be implemented in the robot according to the invention;
- la Figure 8 est une vue en coupe verticale d'un deuxième mode de réalisation montrant un autre exemple de structure de réservoir et de raclette pouvant être mis en œuvre dans le robot selon l'invention;  - Figure 8 is a vertical sectional view of a second embodiment showing another example of tank and squeegee structure that can be implemented in the robot according to the invention;
- les Figures 9 et 10 sont des vues en coupe et en perspective d'un exemple particulier de turbine pouvant être mis en œuvre dans le robot selon l'invention; - la Figure 11 est une vue en coupe axiale d'un exemple de roue crantée entraînée par un réducteur selon un mode particulier de réalisation de l'invention ; - Figures 9 and 10 are sectional views in perspective of a particular example of a turbine that can be implemented in the robot according to the invention; - Figure 11 is an axial sectional view of an exemplary gear wheel driven by a gear according to a particular embodiment of the invention;
- les Figures 12 et 13 sont des vues respectivement en coupe verticale et de dessous d'un exemple particulier de réalisation d'un dispositif de verrouillage du réservoir d'un robot selon l'invention ;  - Figures 12 and 13 are views respectively in vertical section and from below of a particular embodiment of a reservoir of a locking device of a robot according to the invention;
- la Figure 14 est une vue en coupe d'un exemple de filtre pouvant être incorporé dans un robot selon l'invention;  FIG. 14 is a sectional view of an exemplary filter that can be incorporated into a robot according to the invention;
- la Figure 15 est une vue en plan d'un exemple de raclette pouvant être incorporée dans un robot selon l'invention;  - Figure 15 is a plan view of an example of squeegee can be incorporated in a robot according to the invention;
- la Figure 16 est une vue en coupe axiale d'un exemple de roue crantée entraînée par un réducteur selon un autre mode particulier de réalisation de l'invention ;  - Figure 16 is an axial sectional view of an example of toothed wheel driven by a gearbox according to another particular embodiment of the invention;
- la Figure 17 est une vue schématique de côté montrant la position d'équilibre d'un robot selon l'invention lors d'un déplacement sur une paroi horizontale ;  - Figure 17 is a schematic side view showing the equilibrium position of a robot according to the invention during a movement on a horizontal wall;
- la Figure 18 est une vue schématique de côté montrant la position d'équilibre d'un robot selon l'invention lors de l'ascension d'une paroi verticale ; et  - Figure 18 is a schematic side view showing the equilibrium position of a robot according to the invention during the ascent of a vertical wall; and
- la Figure 19 est une vue schématique de face montrant les forces exercées sur un robot selon l'invention permettant un changement automatique de direction après l'ascension d'une paroi.  - Figure 19 is a schematic front view showing the forces exerted on a robot according to the invention allowing an automatic change of direction after climbing a wall.
Description détaillée de modes de réalisation préférentiels Detailed description of preferred embodiments
On a représenté sur la Figure 1 l'aspect extérieur d'un exemple de robot 1 selon l'invention qui assure le nettoyage automatique des parois d'un bassin d'une piscine remplie d'eau ou d'un autre liquide. FIG. 1 shows the external appearance of an example of a robot 1 according to the invention which ensures the automatic cleaning of the walls of a pool of a pool filled with water or another liquid.
Le robot selon l'invention est adapté au nettoyage des parois d'un bassin telles que le fond du bassin, qui peut être plat ou présenter des parties inclinées ou ondulées, et des parois latérales substantiellement verticales, étagées ou inclinées. Le robot de nettoyage est du type automatique à déplacements aléatoires permettant d'effectuer un nettoyage sans intervention extérieure, c'est-à-dire de collecter les déchets solides ou corps étrangers déposés sur l'ensemble des parois du bassin rempli de liquide qui est à nettoyer. Le robot 1 selon l'invention est adapté pour se brancher sur la sortie de refoulement d'un système de filtration de piscine. Un tuyau raccordé à cette sortie de refoulement se branche, par l'intermédiaire d'un joint tournant 51 sur un ajutage 5 formé sur la partie supérieure d'une partie fonctionnelle 21 du corps 2 du robot 1 de nettoyage selon l'invention (figure 1). Le robot 1 peut ainsi fonctionner en recevant par l'ajutage 5 un courant d'eau sous pression. The robot according to the invention is suitable for cleaning the walls of a basin such as the bottom of the basin, which may be flat or have inclined or corrugated parts, and substantially vertical vertical walls, stepped or inclined. The cleaning robot is of the automatic type with random movements making it possible to carry out a cleaning without external intervention, that is to say to collect the solid waste or foreign bodies deposited on the whole of the walls of the basin filled with liquid which is to clean. The robot 1 according to the invention is adapted to connect to the discharge outlet of a pool filtration system. A pipe connected to this discharge outlet is connected, via a rotary joint 51 to a nozzle 5 formed on the upper part of a functional part 21 of the body 2 of the cleaning robot 1 according to the invention (FIG. 1). The robot 1 can thus operate by receiving through the nozzle 5 a stream of water under pressure.
Le tuyau d'alimentation en eau est ainsi avantageusement relié directement à une source de retour d'eau dans la piscine, dite "refoulement", qui peut fonctionner à basse pression, par exemple de l'ordre de 1 bar, mais peut aller jusqu'à environ 3 bar et n'exige pas de mise en œuvre de sur-presseur ou autre pompe spécifique au robot. Si la section du tuyau d'alimentation est suffisante pour garantir un débit d'eau convenable, la pression d'alimentation n'a pas besoin d'être modifiée par rapport à celle disponible dans le "refoulement" d'une installation de piscine standard.  The water supply pipe is thus advantageously connected directly to a source of return water in the pool, called "discharge", which can operate at low pressure, for example of the order of 1 bar, but can go up to at about 3 bar and does not require implementation of presser or other pump specific to the robot. If the section of the supply pipe is sufficient to ensure proper water flow, the supply pressure need not be changed from that available in the "discharge" of a standard pool installation .
Comme on peut le voir sur la figure 1, le robot 1 comprend deux roues motrices crantées 3, 4 latérales, qui sont mobiles autour d'un axe horizontal XX' lorsque le robot 1 se déplace sur le fond BF d'un bassin ou le long d'une paroi verticale BV d'un bassin B (voir les figures schématiques 17 à 19).  As can be seen in FIG. 1, the robot 1 comprises two notched three-wheel drive wheels 3, 4 which are movable about a horizontal axis XX 'when the robot 1 moves on the bottom BF of a basin or the along a vertical wall BV of a basin B (see schematic figures 17 to 19).
Les roues crantées 3, 4 sont symétriques par rapport à un point central 0 (figure 19) et assurent l'entraînement du corps 2 du robot auquel est associée une raclette 7 qui s'étend sensiblement sur tout l'espace du corps 2 compris entre les roues 3, 4.  The toothed wheels 3, 4 are symmetrical with respect to a central point 0 (FIG. 19) and drive the body 2 of the robot to which a scraper 7 is associated which extends substantially over the entire space of the body 2 between the wheels 3, 4.
Le corps 2 du robot présente essentiellement une symétrie de révolution par rapport à l'axe des roues crantées 3, 4. Le corps 2 comprend une première partie fonctionnelle 21 incorporant un moteur hydraulique 10 (voir figure 4) et une deuxième partie amovible inférieure formant un réservoir 22 pour le stockage de déchets solides présents dans l'eau de la piscine.  The body 2 of the robot essentially has a symmetry of revolution with respect to the axis of the notched wheels 3, 4. The body 2 comprises a first functional part 21 incorporating a hydraulic motor 10 (see FIG. 4) and a second removable lower part forming a tank 22 for storing solid waste present in the pool water.
Comme on le voit sur la figure 1, la première partie fonctionnelle 21 du corps 2 comprend une partie supérieure traversée par l'ajutage 5 d'entrée d'eau sous pression et par une tuyère 6 d'éjection d'eau présentant un axe T incliné par rapport à la verticale et étant sensiblement parallèle à l'ajutage 5 qui présente un axe A (voir la figure 6). L'ajutage 5 ainsi que la tuyère 6 sont situés de façon déportée du côté de la première roue crantée latérale 3 par rapport au point central 0 du corps 2, comme cela est représenté de façon symbolique sur la figure 19 où FA représente la force de traction du tuyau d'alimentation en eau (non représenté sur les dessins) raccordé par le raccord tournant 51 à l'ajutage 5 et FTV représente la composante verticale de la force propulsive FT de la tuyère 6. L'angle de l'axe T de la tuyère 6 avec la verticale est de préférence compris entre 15 et 45 degrés et est plus préférentiel lement égal à 30 degrés, lorsque le robot 1 se déplace sur le fond d'un bassin. As can be seen in FIG. 1, the first functional part 21 of the body 2 comprises an upper part through which the inlet nozzle 5 for pressurized water and a nozzle 6 for ejection of water having a T-axis inclined relative to the vertical and being substantially parallel to the nozzle 5 which has an axis A (see Figure 6). The nozzle 5 as well as the nozzle 6 are located remotely on the side of the first lateral toothed wheel 3 with respect to the central point 0 of the body 2, as shown symbolically in FIG. 19, where FA represents the pulling force of the pipe of FIG. water supply (not shown in the drawings) connected by the rotating connection 51 to the nozzle 5 and FTV represents the vertical component of the propulsive force FT of the nozzle 6. The angle of the axis T of the nozzle 6 with the vertical is preferably between 15 and 45 degrees and is more preferably 30 degrees, when the robot 1 moves on the bottom of a basin.
Comme on peut le voir sur les figures 1, 2, 4 et 5 le robot comprend avantageusement un flotteur d'équilibrage 24 disposé sur la première partie fonctionnelle 21 au voisinage de la tuyère 6, dans une position centrale par rapport aux première et deuxième roues crantées 3, 4 et à une distance If non nulle par rapport à un plan vertical contenant l'axe horizontal XX' des roues 3, 4, comme représenté symboliquement sur les figures 17 et 18 où FF représente la force de flottaison du flotteur d'équilibrage 24. Le flotteur d'équilibrage 24 peut être constitué d'un matériau allégé tel qu'une mousse ou du polystyrène expansé ou peut comprendre un compartiment fermé contenant une poche d'air. Le flotteur d'équilibrage 24 peut comprendre un volume de l'ordre de 200 à 400 cm3, par exemple de l'ordre de 300 cm3. Le flotteur d'équilibrage 24 peut être juxtaposé à la tuyère 6. As can be seen in Figures 1, 2, 4 and 5 the robot advantageously comprises a balancing float 24 disposed on the first functional portion 21 in the vicinity of the nozzle 6, in a central position relative to the first and second wheels notched 3, 4 and at a distance If not zero with respect to a vertical plane containing the horizontal axis XX 'of the wheels 3, 4, as represented symbolically in FIGS. 17 and 18, where FF represents the floating force of the float of 24. The balancing float 24 may be made of a lighter material such as foam or expanded polystyrene or may comprise a closed compartment containing an air pocket. The balancing float 24 may comprise a volume of the order of 200 to 400 cm 3 , for example of the order of 300 cm 3 . The balancing float 24 may be juxtaposed with the nozzle 6.
Le corps 2 de robot peut en outre comprendre, au voisinage de la deuxième roue crantée 4, un contrepoids 27 solidaire du corps 2 de robot et situé à une distance I non nulle par rapport à un plan vertical contenant l'axe horizontal XX' des roues 3, 4 (voir la figure 5 et les figures 17 à 19 sur lesquelles figure la force FCP qui représente le poids apparent du contrepoids 27.  The robot body 2 may further comprise, in the vicinity of the second toothed wheel 4, a counterweight 27 integral with the robot body 2 and situated at a non-zero distance I with respect to a vertical plane containing the horizontal axis XX 'of the Wheels 3, 4 (see FIG. 5 and FIGS. 17 to 19 in which the FCP force represents the apparent weight of the counterweight 27.
Il est à noter que des variantes de réalisation sont possibles. Par exemple, si le flotteur d'équilibrage 24 ou une partie allégée de la structure du corps 2 de robot faisant office de flotteur d'équilibrage est située au voisinage de la tuyère 6 et de l'ajutage 5 du côté de la première roue crantée 3, au lieu d'être situé en position centrale entre les deux roues crantées 3, 4, on peut se passer du contrepoids 27. Le contrepoids 27 peut aussi être intégré à un élément de la structure du corps 2 de robot sans nécessairement être un élément rapporté sur le robot. Comme cela sera explicité plus loin, le flotteur d'équilibrage 24 et le contrepoids 27 constituent de simples éléments d'ajustement du poids apparent du robot 1 afin que le robot 1 se positionne automatiquement dans une position correcte au contact d'une paroi du bassin à nettoyer. It should be noted that alternative embodiments are possible. For example, if the balancing float 24 or a lighter part of the structure of the robot body 2 acting as a balancing float is located in the vicinity of the nozzle 6 and the nozzle 5 on the side of the first toothed wheel 3, instead of being located centrally between the two notched wheels 3, 4, the counterweight 27 can be dispensed with. The counterweight 27 can also be integrated with an element of the structure of the robot body 2 without necessarily being a item attached to the robot. As this will be explained later, the balancing float 24 and the counterweight 27 are simple adjustment elements of the apparent weight of the robot 1 so that the robot 1 is automatically positioned in a correct position in contact with a wall of the pond. clean.
Si l'on se réfère aux figures 2 à 4 et 6, on voit un exemple de moteur hydraulique 10 associé à l'ajutage 5 et à la tuyère 6 et permettant entre autres l'entraînement des roues motrices 3, 4.  Referring to FIGS. 2 to 4 and 6, there is an example of a hydraulic motor 10 associated with the nozzle 5 and the nozzle 6 and allowing, among other things, the drive wheels 3, 4 to be driven.
Comme on le voit plus particulièrement sur la figure 6, le moteur hydraulique 10 comprend une turbine 17 située à l'intérieur d'une chambre 11 définie par une première paroi 12 semi-cylindrique ayant un premier rayon et par une deuxième paroi 13 constituant une portion de cylindre ayant un deuxième rayon inférieur au premier rayon. La chambre li a une entrée 15 en communication avec l'ajutage 5 et une sortie 16 qui est en communication avec la tuyère 6 et définit un canal d'éjection d'eau orienté selon l'axe T de la tuyère 6. la turbine 17 assure l'entraînement des deux roues crantées latérales 3, 4 par l'intermédiaire d'un réducteur 40 (figures 5, 11 et 16).  As can be seen more particularly in FIG. 6, the hydraulic motor 10 comprises a turbine 17 situated inside a chamber 11 defined by a first semi-cylindrical wall 12 having a first radius and by a second wall 13 constituting a cylinder portion having a second radius smaller than the first radius. The chamber li has an inlet 15 in communication with the nozzle 5 and an outlet 16 which is in communication with the nozzle 6 and defines a water ejection channel oriented along the axis T of the nozzle 6. the turbine 17 provides driving of the two side notched wheels 3, 4 through a gear 40 (Figures 5, 11 and 16).
La turbine 17, qui est représentée en perspective sur la figure 10, peut comprendre entre 5 et 10 pales 171 et peut par exemple comprendre 8 pales 171 comme représenté sur les figures 6 et 10.  The turbine 17, which is shown in perspective in Figure 10, may comprise between 5 and 10 blades 171 and may for example comprise 8 blades 171 as shown in Figures 6 and 10.
Le moteur hydraulique 10 peut comprendre par exemple un diamètre de 80 mm et peut incorporer une turbine 17 ayant par exemple 60 mm, ce qui laisse un espace libre suffisant entre la turbine 17 et la paroi semi-cylindrique 12 de plus grand diamètre de manière à laisser un écoulement périphérique dans la chambre 11 qui n'est pas affecté par les pales 171 de la turbine 17, de sorte que les pertes de charge sont réduites et les risques de blocage de la turbine 17 par des déchets éventuels introduits par l'ajutage 5 sont également limités.  The hydraulic motor 10 may comprise for example a diameter of 80 mm and may incorporate a turbine 17 having for example 60 mm, which leaves a sufficient free space between the turbine 17 and the semi-cylindrical wall 12 of larger diameter so as to leave a peripheral flow in the chamber 11 which is not affected by the blades 171 of the turbine 17, so that the pressure losses are reduced and the risk of blocking the turbine 17 by any waste introduced by the nozzle 5 are also limited.
La section de passage de l'arrivée d'eau 15 dans le moteur hydraulique 10 peut être par exemple de 7 cm2. La section du canal de sortie 16 du moteur hydraulique 10 orienté selon l'axe T de la tuyère 6 peut être par exemple de 3 cm2, c'est-à-dire peut être de l'ordre de la moitié de la section de passage de l'arrivée d'eau 15, ce qui permet de multiplier par deux la vitesse d'écoulement à l'entrée de la tuyère 6. The passage section of the water inlet 15 in the hydraulic motor 10 may be for example 7 cm 2 . The section of the outlet channel 16 of the hydraulic motor 10 oriented along the axis T of the nozzle 6 can be, for example, 3 cm 2 , that is to say can be of the order of half the section of passage of the water inlet 15, which doubles the flow velocity at the inlet of the nozzle 6.
Comme on peut le voir sur la figure 4, le carter du moteur hydraulique 10 comprend des parois latérales 101 et 102 raccordées à la paroi semi-cylindrique 12. La turbine 17, montée sur des roulements 172, 173 par rapport aux parois 101 et 102, présente un axe qui traverse la paroi 102 et entraîne un pignon 41 qui fait partie d'un réducteur 40 et assure l'entraînement de la première roue 3 avec une vitesse très inférieure à la vitesse de rotation de la turbine 17. As can be seen in FIG. 4, the housing of the hydraulic motor 10 comprises side walls 101 and 102 connected to the Semi-cylindrical wall 12. The turbine 17, mounted on bearings 172, 173 with respect to the walls 101 and 102, has an axis which passes through the wall 102 and drives a pinion 41 which is part of a gearbox 40 and ensures the driving the first wheel 3 with a speed much lower than the speed of rotation of the turbine 17.
On a représenté sur la figure 5, sur laquelle la première roue crantée 3 a été enlevée, un exemple de réducteur 40 avec le pignon 41 de sortie de la turbine 17, une roue dentée 42 en prise avec le pignon 41, et tournant de façon solidaire avec un pignon 43 coaxial avec la roue dentée 42 et une roue dentée 44 qui est en prise avec le pignon 43 et assure l'entraînement de la roue crantée 3 (enlevée sur la figure 5) et, par l'intermédiaire d'une tige 45 s'étendant selon l'axe XX', assure également de façon synchronisée l'entraînement de la roue crantée 4 (voir la figure 4).  FIG. 5, on which the first toothed wheel 3 has been removed, shows an example of a gearbox 40 with the output pinion 41 of the turbine 17, a toothed wheel 42 in engagement with the pinion 41, and rotating integral with a pinion 43 coaxial with the toothed wheel 42 and a toothed wheel 44 which is engaged with the pinion 43 and ensures the driving of the toothed wheel 3 (removed in FIG. 5) and, via a rod 45 extending along the axis XX ', also synchronously ensures the drive of the toothed wheel 4 (see Figure 4).
Les figures 11 et 16 montrent deux exemples de réalisation possibles pour la roue crantée 3 entraînée par le réducteur 40, l'autre roue crantée 4 étant similaire, mais étant simplement entraînée par la tige de couplage 45.  Figures 11 and 16 show two possible embodiments for the toothed wheel 3 driven by the gear 40, the other toothed wheel 4 being similar, but being simply driven by the coupling rod 45.
Sur la figure 11, on voit une roue 3 munie de crantages 32 et comportant un flasque 31 sensiblement plan. Le flasque 31 et le moyeu 36 de la roue 3 sont solidaires de la roue dentée 44 du réducteur 40. Le flasque 31 peut être fixé sur le moyeu 30 par des boulons 141 à 143 (figures 5 et 11). Sur la figure 11, on voit le moyeu 30 solidaire de la roue dentée 44 qui est monté sur un roulement 47 par rapport à la partie 21 du corps 2 du robot qui supporte également le guide 25. Un organe de couplage 35 bloque à 90° la tige de couplage 45 pour la rendre solidaire du moyen 30 de la roue 3. L'axe de rotation du pignon 43 et de la roue dentée 42 concentrique est défini par un ensemble de boulon 34 formant un palier lisse 46.  In Figure 11, there is a wheel 3 provided with notches 32 and having a flange 31 substantially planar. The flange 31 and the hub 36 of the wheel 3 are integral with the gear wheel 44 of the gearbox 40. The flange 31 can be fixed to the hub 30 by bolts 141 to 143 (Figures 5 and 11). In Figure 11, we see the hub 30 secured to the toothed wheel 44 which is mounted on a bearing 47 relative to the portion 21 of the body 2 of the robot which also supports the guide 25. A coupling member 35 blocks at 90 ° the coupling rod 45 to make it integral with the means 30 of the wheel 3. The axis of rotation of the pinion 43 and the concentric gear wheel 42 is defined by a bolt assembly 34 forming a sliding bearing 46.
Dans le mode de réalisation de la figure 16, le flasque 33 de la roue 3 munie de crantages 32 est bombé en forme de calotte sphérique et est fixé sur le moyeu 30 par des organes de liaison constitués par des boulons ou des vis 37, 38. La tige de couplage 45 est ici fixée au moyeu 30 et à la roue dentée 44 par des clips 36. La tige de couplage 45 traverse la paroi de la partie 21 du corps 2 du robot en étant positionnée dans une bague 49. Le pignon 43 et la roue dentée 42 sont rapportés sur la paroi de la partie 21 du corps 2 de robot par un palier lisse autour d'un axe 34 et un roulement à billes 48 permettant une rotation des éléments 42, 43 du réducteur 40 par rapport au corps 2 du robot. In the embodiment of Figure 16, the flange 33 of the wheel 3 provided with notches 32 is domed spherical cap and is fixed to the hub 30 by connecting members consisting of bolts or screws 37, 38 The coupling rod 45 is here fixed to the hub 30 and the toothed wheel 44 by clips 36. The coupling rod 45 passes through the wall of the portion 21 of the body 2 of the robot being positioned in a ring 49. The pinion 43 and the toothed wheel 42 are attached to the wall of the portion 21 of the robot body 2 by a smooth bearing about an axis 34 and a ball bearing 48 for a rotation of the elements 42, 43 of the gear 40 relative to the body 2 of the robot.
Naturellement, les caractéristiques des modes de réalisation des figures 11 et 16 peuvent être échangées. Ainsi, le roulement à billes 48 de la figure 16 pourrait être substitué au palier lisse 46 de la figure 11 et réciproquement. De façon similaire, le roulement à billes 47 de la figure 11 pourrait être substitué au palier lisse 49 de la figure 16 et réciproquement. De même, la tige de couplage 45 de la figure 16 pourrait être fixée de la façon représentée sur la figure 11 et vice et versa.  Naturally, the features of the embodiments of Figures 11 and 16 may be exchanged. Thus, the ball bearing 48 of FIG. 16 could be substituted for the plain bearing 46 of FIG. 11 and vice versa. Similarly, the ball bearing 47 of FIG. 11 could be substituted for the plain bearing 49 of FIG. 16 and vice versa. Likewise, the coupling rod 45 of Fig. 16 could be fixed in the manner shown in Fig. 11 and vice versa.
Le mode de réalisation de la figure 16 avec des roues crantées à flasque bombé présente cependant un avantage dans la mesure où en cas de décrochage des roues crantées 3, 4 par rapport aux parois BF, BV d'un bassin B rempli de liquide à nettoyer, la forme sphérique des flasques des roues 3, 4 permet au robot 1 de reprendre plus rapidement une position de travail telle que celle de la figure 1.  The embodiment of FIG. 16 with notched wheels with a convex flange, however, has the advantage that, in the event of stalling of the toothed wheels 3, 4 with respect to the walls BF, BV of a basin B filled with liquid to be cleaned. , the spherical shape of the flanges of the wheels 3, 4 allows the robot 1 to resume more quickly a working position such as that of Figure 1.
A titre d'exemple, les roues motrices crantées 3, 4 peuvent présenter un développement d'environ 90 cm et peuvent être entraînées à une vitesse de par exemple 8 tr/mn à partir de la turbine 17 elle-même entraînée par exemple à une vitesse de rotation de l'ordre de 800 tr/mn par le jet d'eau introduit dans l'ajutage 5, et par l'intermédiaire des engrenages 41 à 44 du réducteur 40, la roue 3 étant associée à la roue dentée 44 tandis que la roue 4 est entraînée en synchronisme par l'arbre de couplage 45 (figures 11 et 16).  For example, the notched drive wheels 3, 4 can have a development of about 90 cm and can be driven at a speed of, for example 8 rpm from the turbine 17 itself driven for example to a rotation speed of the order of 800 rpm by the jet of water introduced into the nozzle 5, and through the gears 41 to 44 of the gear 40, the wheel 3 being associated with the toothed wheel 44 while that the wheel 4 is synchronously driven by the coupling shaft 45 (Figures 11 and 16).
On se reportera maintenant à la figure 2, dans laquelle le robot 1 est artificiellement placé dans une position renversée (l'axe des roues 3, 4 qui est normalement horizontal se retrouvant placé à la verticale) pour montrer la partie inférieure du corps 2 de robot qui constitue un réservoir amovible 22 comprenant deux bouches d'aspiration 8 munies chacune d'un clapet 81. Les clapets 81 empêchent les déchets aspirés dans le réservoir 22 de ressortir dans la piscine. La figure 2 montre également un système 90 de verrouillage du réservoir 22 qui sera décrit plus loin en référence aux figures 5, 12 et 13.  Referring now to FIG. 2, in which the robot 1 is artificially placed in an inverted position (the axis of the wheels 3, 4 which is normally horizontal being placed in a vertical position) to show the lower part of the body 2 of robot which constitutes a removable reservoir 22 comprising two suction mouths 8 each provided with a valve 81. The valves 81 prevent the waste sucked into the tank 22 to emerge in the pool. FIG. 2 also shows a tank locking system 90 which will be described below with reference to FIGS. 5, 12 and 13.
La figure 3 correspond à la figure 2 représentée tête-bêche, mais le réservoir amovible 22 de collecte des déchets a été enlevé. On voit ainsi une grande ouverture de communication entre le réservoir 22 et la partie fonctionnelle du corps 2 de robot qui est obturée par un filtre 23 laissant passer l'eau, mais retenant les déchets solides et corps étrangers aspirés par les bouches d'aspiration 8. Figure 3 corresponds to Figure 2 shown head to tail, but the removable tank 22 waste collection has been removed. We thus see a large communication opening between the tank 22 and the part functional robot body 2 which is closed by a filter 23 passing water, but retaining solid waste and foreign bodies sucked by the suction ports 8.
Le filtre 23, qui est de préférence amovible pour permettre son nettoyage, peut comprendre un cadre 231 et un organe de préhension 232 qui peut servir également de tige de rigidification. Le filtre 23 est disposé sensiblement dans un plan diamétral du corps 2 du robot.  The filter 23, which is preferably removable to allow its cleaning, may comprise a frame 231 and a gripping member 232 which may also serve as a stiffening rod. The filter 23 is disposed substantially in a diametral plane of the body 2 of the robot.
Le filtre 23 empêche les déchets aspirés à travers les bouches d'aspiration 8 de pénétrer dans la partie fonctionnelle 21 contenant le moteur hydraulique 10. Grâce à la large ouverture de communication entre le réservoir 22 et la partie fonctionnelle 21 à laquelle est superposé le filtre 23, la dépression créée par la tuyère 6 permet l'aspiration dans le réservoir 22, par les bouches d'aspiration 8, des déchets présents dans le liquide.  The filter 23 prevents the waste sucked through the suction mouths 8 from entering the functional part 21 containing the hydraulic motor 10. Thanks to the wide communication opening between the reservoir 22 and the functional part 21 on which the filter is superimposed 23, the depression created by the nozzle 6 allows the suction in the tank 22, through the suction mouths 8, waste present in the liquid.
Dans le mode de réalisation de la figure 3, une raclette 7 comprenant une arête de raclage 71 est fixée sur le cadre 231 du filtre et est amovible avec celui-ci.  In the embodiment of Figure 3, a squeegee 7 including a scraping edge 71 is fixed on the frame 231 of the filter and is removable therewith.
La figure 14 montre en coupe un exemple de réalisation du filtre FIG. 14 shows in section an embodiment of the filter
23. 23.
La figure 15 montre un mode particulier de réalisation de la raclette 7 avec une division en lamelles 172 perpendiculairement à l'arête arrière 71, et des éléments de fixation 173 du type queue d'aronde à la partie avant de la raclette rattachée au corps 2 du robot, ce qui permet de changer facilement la raclette en cas d'usure.  FIG. 15 shows a particular embodiment of the squeegee 7 with a lamella division 172 perpendicular to the rear edge 71, and dovetail type fastening elements 173 at the front part of the squeegee attached to the body 2 of the robot, which makes it easy to change the squeegee when worn.
La figure 4 est analogue à la figure 3, mais le filtre 23 et la raclette 7 ont été enlevés. La figure 4 laisse apparaître la grande ouverture de communication entre le réservoir 22 qui a été enlevé et la partie fonctionnelle 21 du corps 2. On voit qu'un espace libre 18 est défini entre la sortie 16 du moteur hydraulique 10 et la partie fonctionnelle 21 du corps 2 du robot au voisinage de la tuyère 6 de manière à permettre à une dépression créée par la tuyère 6 d'aspirer un courant d'eau introduit par les bouches d'aspiration 8 (figure 2) et son évacuation par la tuyère 6.  Figure 4 is similar to Figure 3, but the filter 23 and the squeegee 7 have been removed. FIG. 4 shows the large communication opening between the reservoir 22 which has been removed and the functional part 21 of the body 2. It can be seen that a free space 18 is defined between the outlet 16 of the hydraulic motor 10 and the functional part 21 the body 2 of the robot in the vicinity of the nozzle 6 so as to allow a vacuum created by the nozzle 6 to suck a stream of water introduced by the suction ports 8 (Figure 2) and its evacuation through the nozzle 6 .
Le réservoir 22 peut être fixé de façon amovible sur le carter de la partie fonctionnelle 21 du corps 2 ou plus spécifiquement sur des guides latéraux 25, 26 rattachés au carter de la partie fonctionnelle 21 par des clips, charnières, verrous ou autres systèmes de fermeture à crochet ou similaire. The reservoir 22 can be removably attached to the casing of the functional part 21 of the body 2 or more specifically to lateral guides 25, 26 attached to the casing of the functional part 21 by means of clips, hinges, bolts or other hook closure systems or the like.
On a représenté sur les Figures 2, 12 et 13 un exemple de système de verrouillage 90 qui comprend des languettes 91, 92 qui sont sollicitées par un ou plusieurs ressorts 95 et dont les extrémités 91A, 92A coopèrent avec des ouvertures 25A, 26A formées respectivement dans chacun des guides latéraux 25, 26 solidaires de la partie fonctionnelle 21.  FIGS. 2, 12 and 13 show an exemplary locking system 90 which comprises tabs 91, 92 which are biased by one or more springs 95 and whose ends 91A, 92A cooperate with openings 25A, 26A formed respectively in each of the lateral guides 25, 26 integral with the functional part 21.
De façon plus particulière, les languettes 91, 92 comprennent chacune une ouverture 93, 94 permettant d'introduire un doigt pour assurer le déverrouillage du réservoir 22 en rapprochant les deux languettes 91, 92 l'une vers l'autre dans la partie centrale du fond du réservoir 22 contre l'action des ressorts 95, ce qui fait sortir les extrémités 91A, 92A des languettes 91, 92 des ouvertures 25A, 26A respectivement formées dans les guides latéraux 25, 26.  More particularly, the tabs 91, 92 each comprise an opening 93, 94 for introducing a finger to unlock the reservoir 22 by bringing the two tabs 91, 92 towards each other in the central portion of the bottom of the reservoir 22 against the action of the springs 95, which makes the ends 91A, 92A out of the tabs 91, 92 of the openings 25A, 26A respectively formed in the lateral guides 25, 26.
Les languettes 91, 92 peuvent être fixées sur le fond 222 du réservoir 22 par des organes de positionnement 97, 98, tels que des vis pouvant coulisser dans des lumières 97A, 98A respectivement formées par exemple sur une partie en retrait 221 du fond 222 du réservoir 22 pour permettre un déplacement limité des languettes 91, 92 parallèlement à ce fond 222 afin de permettre aux extrémités 91A, 92A des languettes 91, 92 de pénétrer dans les ouvertures 25A, 26A sous l'action des ressorts 95 ou de sortir de ces ouvertures 25A, 26A lorsque les doigts d'un utilisateur sont engagés dans les ouvertures 93, 94 pour rapprocher les languettes 91, 92 vers le centre contre l'action des ressorts 95. Les languettes 91, 92 et les ressorts 95 peuvent être positionnés dans une gorge ou partie en retrait 221 du fond 222 du réservoir 22 et une plaque 96 rapportée sur le fond 222 peut obturer l'espace libre central ménagé entre les languettes 91, 92 et contenant les ressorts 95 (voir les figures 2, 12 et 13 ainsi que les figures 7 et 8 montrant la partie en retrait 221 du fond 222 du réservoir 22). Naturellement, le système de verrouillage 90 n'est donné qu'à titre d'exemple et d'autres types de dispositifs de verrouillage pourraient être utilisés.  The tabs 91, 92 can be fixed to the bottom 222 of the tank 22 by positioning members 97, 98, such as screws that can slide in slots 97A, 98A respectively formed for example on a recessed portion 221 of the bottom 222 of the reservoir 22 to allow limited movement of the tabs 91, 92 parallel to the bottom 222 to allow the ends 91A, 92A tabs 91, 92 to enter the openings 25A, 26A under the action of the springs 95 or out of these 25A, 26A openings when the fingers of a user are engaged in the openings 93, 94 to bring the tabs 91, 92 towards the center against the action of the springs 95. The tabs 91, 92 and the springs 95 can be positioned in a groove or recessed portion 221 of the bottom 222 of the reservoir 22 and a plate 96 attached to the bottom 222 can close off the central free space formed between the tongues 91, 92 and containing the springs 95 (see FIG. Figures 2, 12 and 13 and Figures 7 and 8 showing the recessed portion 221 of the bottom 222 of the reservoir 22). Naturally, the locking system 90 is only given as an example and other types of locking devices could be used.
Les figures 2, 7 et 14 montrent un premier exemple de réalisation, dans lequel une raclette 7 est située au-dessus des bouches d'aspiration 8 et se trouve engagée dans le cadre 231 de support du filtre 23. La raclette 7 s'étend sensiblement sur tout l'espace compris entre les deux roues 3, 4 et comprend une arête d'extrémité libre 71 qui est parallèle à l'axe horizontal XX' des roues 3, 4 et telle qu'un plan contenant l'arête 71 et l'axe horizontal XX' (matérialisé par la tige de couplage 45) forme un angle compris entre 40 et 50 degrés par rapport à un plan vertical contenant l'axe horizontal XX'. FIGS. 2, 7 and 14 show a first exemplary embodiment, in which a squeegee 7 is situated above the suction mouths 8 and is engaged in the support frame 231 of the filter 23. The squeegee 7 extends substantially over the entire space between two wheels 3, 4 and comprises a free end edge 71 which is parallel to the horizontal axis XX 'of the wheels 3, 4 and such that a plane containing the edge 71 and the horizontal axis XX' (materialized by the coupling rod 45) forms an angle of between 40 and 50 degrees with respect to a vertical plane containing the horizontal axis XX '.
La raclette 7 peut être en caoutchouc ou en une matière analogue et contribue au positionnement du corps 2 de robot et de la tuyère 6, le robot 1 étant toutefois déjà auto-stable de par sa conception. La raclette 7 participe également au processus de décollage des déchets des parois du bassin à nettoyer et à l'amélioration de leur aspiration, puisque les déchets sont décollés au voisinage des bouches d'aspiration 8.  The squeegee 7 may be made of rubber or a similar material and contributes to the positioning of the robot body 2 and the nozzle 6, the robot 1 is however already self-stable by design. The squeegee 7 also participates in the process of taking off the waste from the walls of the pool to be cleaned and improving their suction, since the waste is detached in the vicinity of the suction mouths 8.
La figure 8 montre un autre mode de réalisation possible avec un autre positionnement pour la raclette 7. Dans ce cas, la raclette 7 est placée à la partie inférieure du corps 2 du robot, dans une position semi- horizontale sous les bouches d'aspiration 8, avec une pente comprise entre 0 et 10 degrés par rapport à l'horizontale, par exemple avec une inclinaison de 8,5 degrés comme représenté sur la figure 8. L'extrémité arrière définissant l'arête 71 qui est en appui sur une paroi à nettoyer peut être positionnée sensiblement comme selon le mode de réalisation de la figure 7, c'est-à-dire avec une arête d'extrémité libre 71 qui est parallèle à l'axe horizontal XX' des roues 3, 4 et telle qu'un plan contenant l'arête 71 et l'axe horizontal XX' (matérialisé par la tige de couplage 45) forme un angle compris entre 40 et 50 degrés par rapport à un plan vertical contenant l'axe horizontal XX'.  FIG. 8 shows another possible embodiment with another positioning for the squeegee 7. In this case, the squeegee 7 is placed at the lower part of the body 2 of the robot, in a semi-horizontal position under the suction mouths. 8, with a slope of between 0 and 10 degrees relative to the horizontal, for example with an inclination of 8.5 degrees as shown in Figure 8. The rear end defining the edge 71 which is supported on a wall to be cleaned can be positioned substantially as in the embodiment of Figure 7, that is to say with a free end edge 71 which is parallel to the horizontal axis XX 'of the wheels 3, 4 and such that a plane containing the edge 71 and the horizontal axis XX '(materialized by the coupling rod 45) forms an angle of between 40 and 50 degrees with respect to a vertical plane containing the horizontal axis XX'.
D'une manière générale, une raclette 7 telle que définie dans les modes de réalisation des figures 7 et 8 permet de stabiliser la trajectoire du robot 1 lorsqu'il redescend d'une paroi verticale et permet en outre d'améliorer la qualité du nettoyage par raclage des parois pour décoller les déchets.  In general, a squeegee 7 as defined in the embodiments of FIGS. 7 and 8 makes it possible to stabilize the trajectory of the robot 1 when it comes down from a vertical wall and also makes it possible to improve the quality of the cleaning. by scraping the walls to take off the waste.
La raclette 7 du mode de réalisation de la figure 8 permet en outre de créer un large entonnoir d'aspiration sur toute la largeur de l'appareil, au niveau des bouches d'aspiration 8, avec une grande vitesse d'aspiration, qui augmente notablement l'efficacité de l'aspiration des déchets. Cette zone de dépression améliore également l'adhérence du robot 1 le long de parois verticales, en complément de la poussée de la tuyère 6. Le corps 2 du robot peut être réalisé par exemple en polystyrène extrudé, en polypropylène, en PVC ou en une autre matière plastique moulable. La présence ou non d'un flotteur 24 et le volume de celui-ci dépendent de la nature du matériau utilisé pour le corps 2 du robot et du poids apparent total du robot 1. Le flotteur de stabilisation 24, qui est placé en position centrale haute du corps 2 du robot, sert ainsi essentiellement à ajuster le poids apparent du robot 1 et à permettre de positionner automatiquement le robot 1 dans la position verticale de la figure 1 lors de la mise à l'eau de ce robot 1. Si le matériau du corps 2 du robot a une densité très proche de 1, on peut éventuellement se passer du flotteur d'équilibrage 24 qui est ainsi optionnel. The squeegee 7 of the embodiment of FIG. 8 also makes it possible to create a large suction funnel over the entire width of the apparatus, at the level of the suction mouths 8, with a high suction speed, which increases significantly the efficiency of the suction of waste. This zone of depression also improves the adhesion of the robot 1 along vertical walls, in addition to the thrust of the nozzle 6. The body 2 of the robot can be made for example of extruded polystyrene, polypropylene, PVC or other moldable plastic material. The presence or not of a float 24 and the volume thereof depend on the nature of the material used for the body 2 of the robot and the total apparent weight of the robot 1. The stabilization float 24, which is placed in a central position upper body 2 of the robot, thus serves essentially to adjust the apparent weight of the robot 1 and allow to automatically position the robot 1 in the vertical position of Figure 1 when launching the robot 1. If the body material 2 of the robot has a density very close to 1, one can possibly dispense with balancing float 24 which is thus optional.
La force propulsive de la tuyère 6 sert à appliquer le robot 1 contre le fond ou les parois de la piscine et sert d'éjecteur pour aspirer les déchets, mais ne sert pas à propulser par réaction le robot 1, car c'est la turbine 17 qui sert à l'entraînement des roues 3, 4 qui sont motrices.  The propulsive force of the nozzle 6 serves to apply the robot 1 against the bottom or the walls of the pool and serves as an ejector to suck the waste, but is not used to propel the robot 1 by reaction, because it is the turbine 17 which serves to drive the wheels 3, 4 which are driving.
Le jet d'eau puissant éjecté par la tuyère 6 sert également à souffler les parois de la piscine et la ligne d'eau pour décoller ou empêcher le dépôt des déchets.  The powerful jet of water ejected by the nozzle 6 is also used to blow the walls of the pool and the water line to take off or prevent the deposit of waste.
Le robot 1 ne possède aucun organe électrique et peut donc rester dans l'eau en permanence. Il est auto-stable. En cas de rencontre d'un obstacle ou d'une paroi verticale ou inclinée, du fait du couple de basculement créé par la position désaxée de la tuyère 6, le robot 1 escalade l'obstacle et redescend naturellement pour continuer de rouler sur le fond de la piscine, sans nécessiter de mécanisme additionnel compliqué : la turbine 17 freine le moins possible le débit et il existe une grande dépression pour aspirer les déchets.  The robot 1 has no electrical organs and can therefore stay in the water permanently. He is self-stable. In the event of encounter of an obstacle or of a vertical or inclined wall, because of the tilting torque created by the off-axis position of the nozzle 6, the robot 1 climbs the obstacle and descends naturally to continue driving on the bottom. the pool, without requiring complicated additional mechanism: the turbine 17 slows down the flow as little as possible and there is a large vacuum to suck the waste.
On décrira maintenant en référence aux figures 17 à 19 les principes de fonctionnement du robot 1 selon l'invention.  We will now describe with reference to Figures 17 to 19 the operating principles of the robot 1 according to the invention.
On utilisera les notations suivantes :  The following notations will be used:
O : centre de l'axe XX', essentiellement horizontal, de rotation des roues motrices crantées 3, 4 ; O: center of the axis XX ', essentially horizontal, of rotation of the notched driving wheels 3, 4;
M : point bas du corps 2 du robot en position de travail sur une paroi horizontale ;  M: low point of the body 2 of the robot in working position on a horizontal wall;
M' : point de contact des roues 3, 4 sur une paroi ;  M ': point of contact of the wheels 3, 4 on a wall;
P : poids apparent du robot 1 ; FT : force propulsive de la tuyère 6 qui peut être comprise entre des valeurs FTl et FT2, et présente des composantes horizontale FTH et verticale FTV ; P: apparent weight of the robot 1; FT: propulsive force of the nozzle 6 which can be between FT1 and FT2 values, and has horizontal components FTH and vertical FTV;
Alpha : angle de l'axe T de la tuyère 6 avec la verticale, qui peut être compris entre alphal et alpha2, le robot 1 étant sur une paroi horizontale BF ;  Alpha: angle of the axis T of the nozzle 6 with the vertical, which can be between alphal and alpha2, the robot 1 being on a horizontal wall BF;
CM : couple moteur d'entraînement des roues crantées 3, 4 ;  CM: drive motor torque of the toothed wheels 3, 4;
CT : couple exercé par la force FT au point M' ;  CT: torque exerted by the FT force at the point M ';
FA : force de traction du tuyau d'alimentation ;  FA: pulling force of the supply pipe;
CFA : couple exercé par la force FA au point M ; CFA: torque exerted by FA force at point M;
FCP : poids apparent du contrepoids 27 ;  FCP: apparent weight of counterweight 27;
FF : force de flottaison du flotteur d'équilibrage 24 ;  FF: Flotation force of the balancing float 24;
d : distance entre l'application de la force FT et le point M, qui est comprise entre dl (FTl) et d2 (FT2) ; d: distance between the application of the force FT and the point M, which is between dl (FTl) and d2 (FT2);
I : distance entre le contrepoids 27 et un plan vertical passant par le centre 0 ; I: distance between the counterweight 27 and a vertical plane passing through the center 0;
IF : distance entre le flotteur 24 et un plan vertical passant par le centre 0 ;  IF: distance between the float 24 and a vertical plane passing through the center 0;
V : vitesse de déplacement du robot 1 ;  V: speed of movement of the robot 1;
Bêta : angle de l'axe T de la tuyère 6 avec l'horizontale, le robot 1 étant sur une paroi verticale BV . Beta: angle of the axis T of the nozzle 6 with the horizontal, the robot 1 being on a vertical wall BV.
On notera que le réducteur 40 introduit un rapport de réduction important, de l'ordre de 100, entre la vitesse de rotation de la turbine 17 autour de son axe et la vitesse de rotation des roues 3, 4 autour de l'axe XX'. Ceci rend le mécanisme quasiment irréversible. De ce fait, lorsque le robot 1 roule sur le fond BF sensiblement horizontal du bassin B de la piscine (figure 17), les forces appliquées sur le corps 2 du robot le font pivoter autour du point M' et non autour du point O.  It will be noted that the gearbox 40 introduces a substantial reduction ratio, of the order of 100, between the rotational speed of the turbine 17 about its axis and the speed of rotation of the wheels 3, 4 about the axis XX ' . This makes the mechanism almost irreversible. As a result, when the robot 1 rolls on the substantially horizontal bottom BF of the pool B of the swimming pool (FIG. 17), the forces applied to the body 2 of the robot rotate it around the point M 'and not around the point O.
Par contre, lorsque le robot 1 rencontre un obstacle, tel que la paroi verticale BV du bassin B (figure 18), les roues 3, 4 ont tendance à se freiner et, cette fois, les forces et couples exercés font tourner le corps 2 du robot autour du point 0. La valeur élevée de la force FT, qui est très supérieure au poids apparent P, applique les roues 3, 4 du robot 1 contre les parois BF ou BV du bassin B.  On the other hand, when the robot 1 encounters an obstacle, such as the vertical wall BV of the basin B (FIG. 18), the wheels 3, 4 tend to brake, and this time, the forces and torques exerted cause the body to rotate. of the robot around the point 0. The high value of the force FT, which is much higher than the apparent weight P, applies the wheels 3, 4 of the robot 1 against the walls BF or BV of the basin B.
Les divers couples et forces exercés sur le robot 1 dans le cas d'un déplacement sur le fond BF d'un bassin, dans le cas de l'ascension d'une paroi verticale BV et dans le cas d'un changement de direction avec redescente d'une paroi verticale BV sont représentés respectivement sur les figures 17 à 19. The various torques and forces exerted on the robot 1 in the case of a displacement on the bottom BF of a basin, in the case of the ascent of a vertical wall BV and in the case of a change of direction with descent of a vertical wall BV are shown respectively in FIGS. 17 to 19.
Dans le cas de la figure 17, où le robot 1 se déplace sur une paroi de fond BF sensiblement horizontale, le robot 1 prend , en pivotant autour du point M', une position d'équilibre stable avec un angle alpha que l'on peut choisir égal à 30 degrés, avec l'égalité suivante :  In the case of FIG. 17, where the robot 1 moves on a substantially horizontal bottom wall BF, the robot 1 takes, by pivoting around the point M ', a stable equilibrium position with an angle alpha that is can choose equal to 30 degrees, with the following equality:
CT = d x FT = CM + CFA - 1 x FCP - IF x FF  CT = dx FT = CM + CFA - 1 x FCP - IF x FF
La figure 18 correspond au cas de l'ascension d'une paroi verticale. Lorsque les roues 3, 4 rencontrent un obstacle tel que la paroi verticale BV, elles se freinent. Le couple CM augmente et, ajouté à celui créé par la force FT par rapport au point 0, entraîne la rotation du corps 2 autour du point 0. Le couple CT créé par la force FT par rapport au point 0 agit ainsi de façon conjuguée avec le couple moteur CM. Ce couple CT peut même être nul, selon un mode de réalisation particulier, dans lequel l'axe de la tuyère 6 coupe l'axe XX' des roues 3, 4, la tuyère 6 restant située de façon déportée du côté de la première roue crantée latérale 3 par rapport au point central 0.  Figure 18 corresponds to the case of climbing a vertical wall. When the wheels 3, 4 meet an obstacle such as the vertical wall BV, they brake. The torque CM increases and, added to that created by the force FT with respect to the point 0, causes the rotation of the body 2 around the point 0. The torque CT created by the force FT with respect to the point 0 thus acts in conjunction with the motor torque CM. This torque CT may even be zero, according to a particular embodiment, in which the axis of the nozzle 6 intersects the axis XX 'of the wheels 3, 4, the nozzle 6 remaining located remotely on the side of the first wheel lateral notch 3 with respect to the central point 0.
D'une façon générale, la tuyère 6 est toujours située de façon déportée du côté de la première roue crantée latérale 3 par rapport au point central 0, tandis que, selon un mode de réalisation préférentiel, le déport de l'axe de la tuyère 6 par rapport au point 0 de l'axe XX' des roues est choisi entre un faible déport non nul et un déport maximum faisant passer l'axe de la tuyère 6 par le point bas M du robot.  In general, the nozzle 6 is always remotely located on the side of the first lateral toothed wheel 3 with respect to the central point 0, whereas, according to a preferred embodiment, the offset of the axis of the nozzle 6 with respect to the point 0 of the axis XX 'of the wheels is chosen between a small non-zero offset and a maximum offset passing the axis of the nozzle 6 by the low point M of the robot.
En se référant toujours à la figure 18, la poussée de la tuyère 6 applique les roues 3, 4 contre la paroi verticale BV et, aidé par la composante verticale FTV de la force de la tuyère FT, le robot 1 monte le long de la paroi BV.  Referring still to FIG. 18, the thrust of the nozzle 6 applies the wheels 3, 4 against the vertical wall BV and, assisted by the vertical component FTV of the force of the nozzle FT, the robot 1 rises along the BV wall.
La figure 19 illustre le changement de direction qui se produit automatiquement lorsque le robot 1 a effectué une ascension de la paroi verticale BV du bassin B.  Figure 19 illustrates the change of direction that occurs automatically when the robot 1 has ascended the vertical wall BV of the basin B.
Lorsque le robot 1 monte le long de la paroi BV, la combinaison de la composante verticale FTV de la force de la tuyère FT appliquée du côté de la roue crantée 3, et de la force du contrepoids FCP appliquée du côté de la roue crantée 4 crée un couple de basculement vers la roue crantée 4. Le robot 1 prend de ce fait une trajectoire courbe et redescend vers le fond en repartant en bas en sens inverse de l'obstacle. When the robot 1 rises along the wall BV, the combination of the vertical component FTV of the force of the nozzle FT applied on the side of the toothed wheel 3, and the force of the counterweight FCP applied on the side of the toothed wheel 4 creates a tilting torque towards the wheel 4. The robot 1 thus takes a curved path and descends to the bottom by starting at the bottom in the opposite direction of the obstacle.
Ce basculement résulte des forces en présence, sans nécessiter de mécanisme spécifique, tel qu'un mécanisme d'inversion du sens de rotation des roues, ce qui permet de réaliser un appareil tout à la fois simple, bon marché et efficace.  This tilting results from the forces involved, without the need for a specific mechanism, such as a mechanism for reversing the direction of rotation of the wheels, which makes it possible to produce a device that is at the same time simple, inexpensive and effective.
La position relevée de la tuyère 6, qui est inclinée d'environ 30 degrés par rapport à la verticale et est parallèle à l'ajutage 5, et n'est pas horizontale, permet à la fois d'équilibrer les forces perturbatrices FA créées par le tuyau d'alimentation raccordé à l'ajutage 5, de nettoyer par soufflage la ligne d'eau et de bien appliquer les roues 3, 4 du robot 1 contre une paroi à nettoyer, tandis que la fonction de création d'une dépression continue d'être exercée sans perturbation.  The raised position of the nozzle 6, which is inclined about 30 degrees from the vertical and is parallel to the nozzle 5, and is not horizontal, allows both to balance the disturbing forces FA created by the supply pipe connected to the nozzle 5, blow-blowing the water line and well apply the wheels 3, 4 of the robot 1 against a wall to be cleaned, while the function of creating a continuous depression to be exercised without disruption.
Avec le robot selon l'invention, le jet de la tuyère 6 crée un effet de balayage contribuant à remettre en suspension les particules les plus fines qui peuvent alors être captées par le filtre principal installé dans la piscine tandis que le robot récupère les particules plus grosses qui ne sont pas remises en suspension.  With the robot according to the invention, the jet of the nozzle 6 creates a sweeping effect contributing to resuspending the finest particles which can then be captured by the main filter installed in the pool while the robot recovers the particles more large ones that are not resuspended.
Dès lors que les particules les plus fines remises en suspension par le robot sont automatiquement captées par le système de filtrage principal d'une piscine, on peut équiper le robot d'un filtre dont les mailles sont moins fines et qui se colmate moins vite que les filtres des robots habituels, de sorte que le robot adapté pour récupérer les plus grosses particules est d'une maintenance plus aisée.  As soon as the finest particles resuspended by the robot are automatically captured by the main filtering system of a pool, the robot can be equipped with a filter whose mesh is thinner and which clogs slower than the filters of the usual robots, so that the robot adapted to recover the larger particles is easier to maintain.
Le robot selon l'invention permet de parcourir efficacement de façon aléatoire l'ensemble de la surface du fond de la piscine sans aucune intervention manuelle ni dispositif de déroutement additionnel.  The robot according to the invention makes it possible to browse the entire surface of the pool floor in a random manner without any manual intervention or additional diversion device.
Les différents modes de réalisation précédemment décrits peuvent se combiner entre eux. Ainsi, des roues 3, 4 aux flasques bombés telles que décrites en référence à la figure 16 peuvent se substituer aux roues 3, 4 aux flasques plats de l'ensemble des figures 1 à 5.  The various embodiments described above can be combined with each other. Thus, wheels 3, 4 with convex flanges as described with reference to FIG. 16 may be substituted for wheels 3, 4 with flat flanges of all of FIGS. 1 to 5.
Diverses modifications et adjonctions peuvent être apportées au robot 1 précédemment décrit sans sortir du cadre de protection défini par les revendications annexées. Ainsi, la tuyère 6 qui est située en position haute pourrait être équipée d'une poignée pour faciliter le transport du robot 1 lorsque celui-ci est retiré de la piscine. Various modifications and additions can be made to robot 1 previously described without departing from the scope of protection defined by the appended claims. Thus, the nozzle 6 which is located in the high position could be equipped with a handle to facilitate the transport of the robot 1 when it is removed from the pool.
On a représenté sur la figure 2 deux bouches d'aspiration 8 de forme sensiblement carrée, mais le nombre et la forme des bouches d'aspiration 8 pourraient être différents.  There is shown in Figure 2 two suction mouths 8 of substantially square shape, but the number and shape of the suction mouths 8 could be different.

Claims

REVENDICATIONS
1. Robot de nettoyage de parois d'un bassin (B) d'une piscine équipée d'un système de retour d'eau sous pression comprenant un tuyau de refoulement d'eau, les parois du bassin comprenant à la fois le fond (BF) du bassin (B) qui peut être plat ou peut présenter des parties inclinées et des parois latérales (BV) substantiellement verticales, étagées ou inclinées, caractérisé en ce que le robot (1) comprend des première et deuxième roues crantées (3, 4) latérales mobiles autour d'un axe horizontal XX' et symétriques par rapport à un point central O pour l'entraînement d'un corps (2) de robot présentant essentiellement une symétrie de révolution par rapport audit axe horizontal XX', en ce que le corps (2) de robot comprend une première partie fonctionnelle (21) incorporant un moteur hydraulique (10) et une deuxième partie amovible inférieure formant un réservoir (22) pour le stockage de déchets solides présents dans l'eau de la piscine, en ce que la première partie fonctionnelle (21) comprend une partie supérieure avec au moins un ajutage (5) d'entrée d'eau sous pression raccordable par un joint tournant (51) audit tuyau de refoulement d'eau et une tuyère (6) d'éjection d'eau présentant un axe T incliné par rapport à la verticale et étant sensiblement parallèle audit ajutage (5), l'ajutage (5) ainsi que la tuyère (6) étant situés de façon déportée du côté de la première roue crantée latérale (3) par rapport au point central O, en ce que le moteur hydraulique (10) comprend une turbine (17) située à l'intérieur d'une chambre (11) définie par une première paroi (12) semi-cylindrique ayant un premier rayon et par une deuxième paroi (13) constituant une portion de cylindre ayant un deuxième rayon inférieur audit premier rayon, ladite chambre (11) ayant une entrée (15) en communication avec ledit ajutage (5) et une sortie (16) qui est en communication avec ladite tuyère (6) et définit un canal d'éjection d'eau orienté selon l'axe T de la tuyère (6), la turbine (17) assurant l'entraînement des première et deuxième roues crantées latérales (3, 4) par l'intermédiaire d'un réducteur (40), en ce que ledit réservoir (22) comprend au moins une bouche d'aspiration (8) munie d'un clapet (81) et est en communication avec l'intérieur de ladite première partie fonctionnelle (21) par une ouverture munie d'un filtre (23), et en ce qu'un espace libre (18) est défini entre la sortie (16) dudit moteur hydraulique (10) et ladite première partie fonctionnelle (21) du corps (2) du robot au voisinage de la tuyère (6) de manière à permettre à une dépression créée par la tuyère (6) d'aspirer un courant d'eau introduit par ladite au moins une bouche d'aspiration (8) et son évacuation par la tuyère (6) après traversée du filtre (23). 1. Robot for cleaning the walls of a pool (B) of a swimming pool equipped with a pressurized water return system comprising a water discharge pipe, the walls of the pool comprising both the bottom ( BF) of the basin (B) which may be flat or may have inclined portions and substantially vertical, stepped or inclined lateral walls (BV), characterized in that the robot (1) comprises first and second toothed wheels (3, 4) lateral movable about a horizontal axis XX 'and symmetrical with respect to a central point O for driving a body (2) robot substantially having a symmetry of revolution relative to said horizontal axis XX', in that the robot body (2) comprises a first functional part (21) incorporating a hydraulic motor (10) and a second lower removable part forming a reservoir (22) for the storage of solid waste present in the pool water, in that the first p functional element (21) comprises an upper part with at least one inlet nozzle (5) for pressurized water inlet connected by a rotary joint (51) to said water discharge pipe and a nozzle (6) for ejection of water water having a T-axis inclined to the vertical and being substantially parallel to said nozzle (5), the nozzle (5) and the nozzle (6) being located remotely on the side of the first toothed side wheel (3) ) relative to the central point O, in that the hydraulic motor (10) comprises a turbine (17) located inside a chamber (11) defined by a first semi-cylindrical wall (12) having a first radius and by a second wall (13) constituting a cylinder portion having a second radius smaller than said first radius, said chamber (11) having an inlet (15) in communication with said nozzle (5) and an outlet (16) which is in communicating with said nozzle (6) and defining a water ejection channel orie along the axis T of the nozzle (6), the turbine (17) driving the first and second lateral toothed wheels (3, 4) via a gearbox (40), in that said reservoir (22) comprises at least one suction mouth (8) provided with a valve (81) and is in communication with the interior of said first functional part (21) through an opening provided with a filter (23) , and in that a free space (18) is defined between the output (16) of said hydraulic motor (10) and said first functional part (21) of the body (2) of the robot in the vicinity of the nozzle (6) so as to allow a vacuum created by the nozzle (6) to suck up a stream of water introduced by said at least one suction mouth (8) and its evacuation via the nozzle (6) after passing through the filter (23).
2. Robot selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un flotteur d'équilibrage (24) disposé sur ladite première partie fonctionnelle (21) au voisinage de la tuyère (6), dans une position centrale par rapport aux première et deuxième roues crantées (3, 4) et à une distance If non nulle par rapport à un plan vertical contenant ledit axe horizontal XX'. 2. Robot according to claim 1, characterized in that it further comprises a balancing float (24) disposed on said first functional part (21) in the vicinity of the nozzle (6), in a central position relative to the first and second notched wheels (3, 4) and at a non-zero distance If relative to a vertical plane containing said horizontal axis XX '.
3. Robot selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que le corps (2) de robot comprend en outre au voisinage de la deuxième roue crantée (4) un contrepoids (27) solidaire du corps de robot (2) et situé à une distance I non nulle par rapport à un plan vertical contenant ledit axe horizontal XX'. 3. Robot according to claim 1 or claim 2, characterized in that the body (2) robot further comprises in the vicinity of the second toothed wheel (4) a counterweight (27) integral with the robot body (2) and located at a non-zero distance I with respect to a vertical plane containing said horizontal axis XX '.
4. Robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une raclette (7) solidaire du corps (2) et s'étendant substantiellement sur l'espace compris entre les première et deuxième roues (3, 4), au voisinage de ladite au moins une bouche d'aspiration (8). 4. Robot according to any one of claims 1 to 3, characterized in that it further comprises a squeegee (7) integral with the body (2) and extending substantially on the space between the first and second wheels (3, 4), in the vicinity of said at least one suction mouth (8).
5. Robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le filtre (23) est interposé de façon amovible sensiblement dans un plan diamétral du corps (2) de robot entre la première partie fonctionnelle (21) et le réservoir (22). 5. Robot according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the filter (23) is removably interposed substantially in a diametral plane of the body (2) robot between the first functional portion (21) and the tank (22).
6. Robot selon les revendications 4 et 5, caractérisé en ce que la raclette (7) est solidaire du filtre (23) amovible. 6. Robot according to claims 4 and 5, characterized in that the squeegee (7) is integral with the filter (23) removable.
7. Robot selon les revendications 4 et 5, caractérisé en ce que la raclette (7) est solidaire du fond du réservoir (22) et s'étend sous ladite au moins une bouche d'aspiration (8) avec une inclinaison comprise entre 0 et 10 degrés par rapport à l'horizontale. 7. Robot according to claims 4 and 5, characterized in that the squeegee (7) is integral with the bottom of the tank (22) and extends under said minus a suction mouth (8) with an inclination of between 0 and 10 degrees relative to the horizontal.
8. Robot selon l'une quelconque des revendications 6 et 7, caractérisé en ce que la raclette (7) comprend une arête d'extrémité libre parallèle audit axe horizontal XX' et telle qu'un plan contenant ladite arête et ledit axe horizontal XX' forme un angle compris entre 40 et 50 degrés par rapport à un plan vertical contenant ledit axe horizontal XX'. 8. Robot according to any one of claims 6 and 7, characterized in that the squeegee (7) comprises a free end edge parallel to said horizontal axis XX 'and such that a plane containing said ridge and said horizontal axis XX forms an angle of between 40 and 50 degrees with respect to a vertical plane containing said horizontal axis XX '.
9. Robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le réducteur (40) comprend des engrenages (41 à 44) assurant l'entraînement de la première roue crantée (3) et en ce que la deuxième roue crantée (4) est rendue solidaire de la première roue crantée (3) par une tige de couplage (45). 9. Robot according to any one of claims 1 to 8, characterized in that the gear (40) comprises gears (41 to 44) for driving the first toothed wheel (3) and in that the second wheel notched (4) is secured to the first toothed wheel (3) by a coupling rod (45).
10. Robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le réservoir amovible (22) est rendu solidaire de la première partie fonctionnelle (21) du corps de robot (2) de façon amovible par un système de verrouillage (90) intégré au réservoir (22) et coopérant avec des premier et deuxième guides latéraux (25, 26) solidaires de ladite première partie fonctionnelle (21). 10. Robot according to any one of claims 1 to 9, characterized in that the removable reservoir (22) is secured to the first functional part (21) of the robot body (2) removably by a locking system (90) integrated in the reservoir (22) and cooperating with first and second lateral guides (25, 26) integral with said first functional part (21).
11. Robot selon la revendication 10, caractérisé en ce que le système de verrouillage (90) comprend des première et deuxième languettes (91, 92) sollicitées par un ressort (95) dont les extrémités (91A, 92A) coopèrent avec des ouvertures (25A, 26A) formées respectivement dans les premier et deuxième guides latéraux (25, 26) solidaires de ladite première partie fonctionnelle (21). 11. Robot according to claim 10, characterized in that the locking system (90) comprises first and second tabs (91, 92) biased by a spring (95) whose ends (91A, 92A) cooperate with openings ( 25A, 26A) respectively formed in the first and second lateral guides (25, 26) integral with said first functional part (21).
12. Robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que les première et deuxième roues crantées (3, 4) comprennent chacune un flasque (33) bombé. 12. Robot according to any one of claims 1 to 11, characterized in that the first and second toothed wheels (3, 4) each comprise a flange (33) curved.
13. Robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que la turbine (17) comprend entre 5 et 10 pales (171). 13. Robot according to any one of claims 1 to 12, characterized in that the turbine (17) comprises between 5 and 10 blades (171).
14. Robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que le réducteur (40) comprend un rapport compris entre 50 et 150. 14. Robot according to any one of claims 1 to 13, characterized in that the gear (40) comprises a ratio between 50 and 150.
15. Robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que la sortie (16) de la chambre (11) du moteur hydraulique (10) présente une section inférieure à celle de l'entrée (15) de ladite chambre (11). 15. Robot according to any one of claims 1 to 14, characterized in that the outlet (16) of the chamber (11) of the hydraulic motor (10) has a lower section than that of the inlet (15) of said bedroom (11).
16. Robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 15, caractérisé en ce que le corps (2) du robot est réalisé en une matière plastique moulable telle que du polypropylène. 16. Robot according to any one of claims 1 to 15, characterized in that the body (2) of the robot is made of a moldable plastic such as polypropylene.
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