Saori Kido é um dos principais nomes, já que ela é a atual encarnação de Atena, a Deusa que governa os humanos no universo da obra. Diferente de outros Deuses cruéis, Atena busca proteger os humanos dessa tirania, sendo bem gentil.

Ela se dispõe a sacrificar sua própria vida para que a humanidade não caia nas mãos de inimigos poderosos, mas conta com a ajuda de seus Cavaleiros (principalmente Seiya, Shiriyu, Shun, Hyoga e, posteriormente, Ikki).

Temos o protagonista, um jovem de 13 anos que busca encontrar sua meia-irmã, chamada Seika. Ele se torna um cavaleiro para conseguir alcançar esse objetivo, afinal, se conseguisse a Armadura de Pégaso, ele conseguiria se dedicar a Saori em troca de informações sobre a Seika.

Porém, ele acaba descobrindo que Saori é a encarnação dessa Deusa e para cumprir com seu papel de cavaleiro, acaba participando de Guerras Santas para enfrentar Deuses que se colocam como rivais de Atena.

Shiryu é um jovem japonês que, assim como Seiya, fez parte dos 100 órfãos que foram enviados para treinamento. Ele é enviado para os Cinco Picos Antigos de Rozan e conquista a Armadura de Dragão.

Junto com ele, um outro personagem acaba se tornando muito querido entre os fãs: seu mestre. Shiryu é uma pessoa bastante nobre, com a gratidão e lealdade sendo duas características fortes de sua personalidade. Ao lado dos outros Cavaleiros de Atena, o garoto serve a Deusa.

O garoto, assim como Seiya, possuía um objetivo que o levou a se tornar um Cavaleiro. Hyoga queria poder ver o corpo de sua mãe, que acabou morrendo em um naufrágio na Sibéria. Ele aceita a armadura de Cisne e se alia aos outros Cavaleiros de Atena.

Ele é bastante calmo e controlado, sendo o que menos se pronuncia entre esses protagonistas. Ele também é muito apegado aos seus ideais e apesar de parecer frio (sem trocadilhos aqui), ele é um jovem muito sensível.

Shun é um caso à parte. Diferente dos demais, que acabaram se adaptando a violência dessa rotina de treinamentos, ele é um garoto que odeia ferir outras pessoas. Mas Shun carrega um detalhe importante: quando ainda era um bebê, ele foi tido como a pessoa com o coração mais puro da Terra.

Isso fez com que Pandora ameaçasse sua vida na intenção de pegá-lo e transformá-lo no receptáculo perfeito para Hades. Seu irmão mais velho, Ikki, impede tal fato e futuramente ambos acabam separados para o treinamento e se tornam Cavaleiros de Atena.

Um dos queridinhos entre os fãs, Ikki aparece na série de um jeito bem peculiar. Ele é conhecido como o mais forte entre os 100 jovens e foi enviado para a Ilha da Rainha da Morte (o pior centro de treinamento de todos). Lá, o garoto é treinado por Guilty, um homem cruel que lhe ensina que só o ódio pode tornar alguém forte.

Ele consegue sua armadura de Fênix depois de inúmeros traumas e quando retorna para a Guerra Galatica, Ikki assume o papel de antagonista desse arco. Mas essa fase durou pouco, já que depois ele fez as pazes com seu irmão e voltou a ser um aliado.

Porém, Ikki é um “lobo solitário” e devido a isso ele se mantém mais ausente, mas se seus companheiros precisam dele, ele sempre aparece no momento mais crucial para ajudar.

Senhor do Mundo dos Mortos e o principal antagonista da série, Hades é um dos 3 grandes Deuses do Olimpo ao lado de Zeus e Poseidon. Ele é o responsável por julgar as almas dos humanos entre o descanso eterno ou o sofrimento eterno. Ele também desempenha o papel de governante do submundo e é o inimigo declarado mais antigo da Deusa e seus Cavaleiros.

Seu desejo é tomar a Terra para si, atacando o Santuário na tentativa de tirar a vida de Atena. Ele quer tornar a Terra em um deserto, eliminando os humanos como forma de punição por terem desobedecido os Deuses e poluir seu planeta.

Os cavaleiros de Ouro são os 12 guerreiros mais poderosos de todos os Cavaleiros de Atena. Eram conhecidos por sua invencibilidade desde as eras mitológicas e por utilizarem Armaduras de Ouro que correspondem às 12 constelações do Zodíaco.

Como guerreiros extremamente habilidosos, eles dominam o Sétimo Sentido, a essência do Cosmo e com isso acabam desenvolvendo habilidades sobre humanas, como atingir a velocidade da luz. Porém, esse não é um posto fixo e as armaduras recebem novos donos de tempos em tempos, mesmo sem a presença de Atena na Terra.

Os 12 cavaleiros da fase clássica são: Mu de Áries, Aldebaran de Touro, Saga de Gêmeos, Máscara da Morte de Câncer, Aioria de Leão, Shaka de Virgem, Dohko de Libra, Milo de Escorpião, Aioros de Sagitário, Shura de Capricórnio, Camus de Aquário e Afrodite de Peixes.

Já no Lost Canvas, são: Shion de Ares, Hasgard de Touro, Aspros de Gêmeos, Manigold de Câncer, Regalus de Leão, Asmita de Virgem, Dohko de Libra, Kardia de Escorpião, Sísifo de Sagitário, Elcid de Capricórnio, Dégel de Aquário e Albafica de Peixes.

E no Ômega temos: Kiki de Áries, Paradox de Gêmeos, Schiller de Câncer, Micenas de Leão, Fudou de Virgem, Shiryu de Libra, Sonia de Escorpião, Seiya de Sagitário, Ionia de Capricórnio, Tokisada de Aquário e Amor de Peixes.